百度 Apollo Cyber RT简介、基本概念以及与 ROS 对照

一，背景

ROS 应用于自动驾驶领域的不足：

• 调度的不确定性：各节点以独立进程运行，节点运行顺序无法确定，因而业务逻辑的调度顺序无法保证；
• 运行效率：ROS 为分布式系统，存在通信开销

二，Cyber RT 框架

从下到上依次为：

    基础库：高性能，无锁队列；
    通信层：Publish/Subscribe机制，Service/Client机制，服务自发现，自适应的通信机制（共享内存、Socket、进程内）；
    数据层：数据缓存与融合。多路传感器之间数据需要融合，而且算法可能需要缓存一定的数据。比如典型的仿真应用，不同算法模块之间需要有一个数据桥梁，数据层起到了这个模块间通信的桥梁的作用；
    计算层：计算模型，任务以及任务调度；

三，运行流程
 

    算法模块通过有向无环图（DAG），配置任务间的逻辑关系。对于每个算法可以进行优先级、运行时间、使用资源等方面的配置。
    系统启动时，结合DAG、调度配置等，创建相应的任务，从框架内部来讲，就是协程（coroutine）
    调度器把任务放到各个 Processor 的队列中。
    然后，由 Sensor 输入的数据，驱动整个系统运转。

四，基本概念以及与 ROS 对照

五，特色

    高性能：无锁对象，协程（coroutine），自适应通信机制；
    确定性：可配置的任务以及任务调度，通过协程将调度从内核空间转移到用户空间；
    模块化：在框架内实现组件以及节点，即可完成系统任务；
    便利性：创建和使用任务

六，示例
Writer/Reader
Message:
 

syntax = "proto2";
package apollo.cyber.examples.proto;
message Chatter {
    optional uint64 timestamp = 1;
    optional uint64 lidar_timestamp = 2;
    optional uint64 seq = 3;
    optional bytes content = 4;
};

Writer:

#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/examples/proto/examples.pb.h"
#include "cyber/time/rate.h"
#include "cyber/time/time.h"

using apollo::cyber::Rate;
using apollo::cyber::Time;
using apollo::cyber::examples::proto::Chatter;

int main(int argc, char *argv[]) {
  // init cyber framework
  apollo::cyber::Init(argv[0]);
  // create talker node
  auto talker_node = apollo::cyber::CreateNode("talker");
  // create talker
  auto talker = talker_node->CreateWriter<Chatter>("channel/chatter");
  Rate rate(1.0);
  while (apollo::cyber::OK()) {
    static uint64_t seq = 0;
    auto msg = std::make_shared<Chatter>();
    msg->set_timestamp(Time::Now().ToNanosecond());
    msg->set_lidar_timestamp(Time::Now().ToNanosecond());
    msg->set_seq(seq++);
    msg->set_content("Hello, apollo!");
    talker->Write(msg);
    AINFO << "talker sent a message!";
    rate.Sleep();
  }
  return 0;
}

Reader:

#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/examples/proto/examples.pb.h"

void MessageCallback(
    const std::shared_ptr<apollo::cyber::examples::proto::Chatter>& msg) {
  AINFO << "Received message seq-> " << msg->seq();
  AINFO << "msgcontent->" << msg->content();
}

int main(int argc, char* argv[]) {
  // init cyber framework
  apollo::cyber::Init(argv[0]);
  // create listener node
  auto listener_node = apollo::cyber::CreateNode("listener");
  // create listener
  auto listener =
      listener_node->CreateReader<apollo::cyber::examples::proto::Chatter>(
          "channel/chatter", MessageCallback);
  apollo::cyber::WaitForShutdown();
  return 0;
}

Service/Client
Message:

syntax = "proto2";

package apollo.cyber.examples.proto;

message Driver {
    optional string content = 1;
    optional uint64 msg_id = 2;
    optional uint64 timestamp = 3;
};

Service/client:

#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/examples/proto/examples.pb.h"

using apollo::cyber::examples::proto::Driver;

int main(int argc, char* argv[]) {
  apollo::cyber::Init(argv[0]);
  std::shared_ptr<apollo::cyber::Node> node(
      apollo::cyber::CreateNode("start_node"));
  auto server = node->CreateService<Driver, Driver>(
      "test_server", [](const std::shared_ptr<Driver>& request,
                        std::shared_ptr<Driver>& response) {
        AINFO << "server: i am driver server";
        static uint64_t id = 0;
        ++id;
        response->set_msg_id(id);
        response->set_timestamp(0);
      });
  auto client = node->CreateClient<Driver, Driver>("test_server");
  auto driver_msg = std::make_shared<Driver>();
  driver_msg->set_msg_id(0);
  driver_msg->set_timestamp(0);
  while (apollo::cyber::OK()) {
    auto res = client->SendRequest(driver_msg);
    if (res != nullptr) {
      AINFO << "client: responese: " << res->ShortDebugString();
    } else {
      AINFO << "client: service may not ready.";
    }
    sleep(1);
  }

  apollo::cyber::WaitForShutdown();
  return 0;
}

七，Apollo 整体框架