FreeRtos的任务挂起与恢复--------参考正点原子

任务的挂起与恢复的API函数

挂起：挂起任务类似暂停，可恢复； 删除任务，无法恢复
恢复：恢复被挂起的任务
FromISR：带FromISR后缀是在中断函数中专用的API函数
任务挂起函数
void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend)

此函数用于挂起任务，使用时需将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1。
无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复 。
注意：当传入的参数为NULL，则代表挂起任务自身（当前正在运行的任务）
任务挂起函数内部实现
1、获取所要挂起任务的控制块：通过传入的任务句柄，判断所需要挂起哪个任务，NULL代表挂起自身
2、移除所在列表：将要挂起的任务从相应的状态列表和事件列表中移除（就绪或阻塞列表）
3、插入挂起任务列表：将待挂起任务的任务状态列表向插入到挂起态任务列表末尾
4、判断任务调度器是否运行：在运行，更新下一次阻塞时间，防止被挂起任务为下一次阻塞超时任务
5、判断待挂起任务是否为当前任务：如果挂起的是任务自身，且调度器正在运行，需要进行一次任务切换，如调度器没有运行，判断挂起任务数是否等于任务总数，是：当前控制块赋值为NULL，否：寻找下一个最高优先级任务
任务恢复函数（在任务中恢复）
任务中恢复被挂起函数：void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume)

使用该函数注意宏：INCLUDE_vTaskSuspend必须定义为 1
注意：任务无论被 vTaskSuspend() 挂起多少次，只需在任务中调用 vTakResume() 恢复一次，就可以继续运行。且被恢复的任务会进入就绪态！
任务恢复函数（在中断中恢复）
中断中恢复被挂起函数： BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume)

函数：xTaskResumeFromISR返回值描述如下：

使用该函数注意宏：INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须定义为 1
该函数专用于中断服务函数中，用于解挂被挂起任务
注意：中断服务程序中要调用freeRTOS的API函数则中断优先级不能高于FreeRTOS所管理的最高优先级
任务恢复函数内部实现
1、恢复任务不能是正在运行任务；
2、判断任务是否在挂起列表中：是：就会将该任务在挂起列表中移除， 将该任务添加到就绪列表中
3、判断恢复任务优先级：判断恢复的任务优先级是否大于当前正在运行的 是的话执行任务切换