FreeRTOS的任务挂起与恢复

1.任务的挂起与恢复的API函数

API函数	描述
vTaskSuspend()	挂起任务
vTaskResume()	恢复被挂起的任务
xTaskResumeFromISR()	在中断中恢复被挂起的任务

挂起：挂起任务类似暂停，可恢复； 删除任务，无法恢复。

恢复：恢复被挂起的任务

“FromISR”：带FromISR后缀是在中断函数中专用的API函数

任务挂起函数介绍

void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend)

形参	描述
xTaskToSuspend	待挂起任务的任务句柄

此函数用于挂起任务，使用时需将宏 INCLUDE_vTaskSuspend  配置为 1。

无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复 。

当传入的参数为NULL，则代表挂起任务自身（当前正在运行的任务）

任务恢复函数介绍（任务中恢复）

任务中恢复被挂起函数：void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume)

形参	描述
xTaskToResume	待恢复任务的任务句柄

使用该函数注意宏：INCLUDE_vTaskSuspend必须定义为 1

任务无论被 vTaskSuspend() 挂起多少次，只需在任务中调用  vTakResume() 恢复一次，就可以继续运行。且被恢复的任务会进入就绪态！

任务恢复函数介绍（中断中恢复）

中断中恢复被挂起函数： BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume) 

形参	描述
xTaskToResume	待恢复任务的任务句柄

函数：xTaskResumeFromISR返回值描述如下：

返回值	描述
pdTRUE	任务恢复后需要进行任务切换
pdFALSE	任务恢复后不需要进行任务切换

使用该函数注意宏：INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须定义为 1

该函数专用于中断服务函数中，用于解挂被挂起任务

中断服务程序中要调用freeRTOS的API函数则中断优先级不能高于FreeRTOS所管理的最高优先级

2.任务挂起和恢复API函数解析

任务挂起函数内部实现

1、获取所要挂起任务的控制块

通过传入的任务句柄，判断所需要挂起哪个任务，NULL代表挂起自身

2、移除所在列表

将要挂起的任务从相应的状态列表和事件列表中移除（就绪或阻塞列表）

3、插入挂起任务列表

将待挂起任务的任务状态列表项插入到挂起态任务列表末尾

4、判断任务调度器是否运行

在运行，更新下一次阻塞时间，防止被挂起任务为下一次阻塞超时任务

5、判断待挂起任务是否为当前任务

如果挂起的是任务自身，且调度器正在运行，需要进行一次任务切换

调度器没有运行，判断挂起任务数是否等于任务总数，是：当前控制块赋值为NULL，否：寻找下一个最高优先级任务

任务恢复函数内部实现

1、恢复任务不能是正在运行任务

2、判断任务是否在挂起列表中

是：就会将该任务在挂起列表中移除， 将该任务添加到就绪列表中

3、判断恢复任务优先级

判断恢复的任务优先级是否大于当前正在运行的 是的话执行任务切换

3.任务挂起与恢复实验

将设计四个任务：

start_task：用来创建其他的三个任务

task1：实现LED0每500ms闪烁一次

task2：实现LED1每500ms闪烁一次

task3：判断按键按下逻辑，KEY0按下，挂起task1，按下KEY1在任务中恢复task1

按下KEY2，在中断中恢复task1（外部中断线实现）

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );

/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );

/* TASK3 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK3_PRIO         4
#define TASK3_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task3_handler;
void task3( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/


/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task3,
                (char *                 )   "task3",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK3_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK3_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task3_handler );
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{
    uint32_t task1_num = 0;
    while(1)
    {
        printf("task1_num:%d\r\n",++task1_num);
        LED0_TOGGLE();
        vTaskDelay(500);
    }
}

/* 任务二，实现LED1每500ms翻转一次 */
void task2( void * pvParameters )
{
    uint32_t task2_num = 0;
    while(1)
    {
        printf("task2_num:%d\r\n",++task2_num);
        LED1_TOGGLE();
        vTaskDelay(500);
    }
}

/* 任务三，判断按键KEY0，按下KEY0删除task1 */
void task3( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    while(1)
    {
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            printf("挂起task1\r\n");
            vTaskSuspend(task1_handler);
        }else if(key == KEY1_PRES)
        {
            printf("在任务中恢复task1\r\n");
            vTaskResume(task1_handler);
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

本文参考正点原子手把手教你学FreeRTOS实时系统视频学习