马尔可夫决策过程（Markov Decision Process, MDP）

马尔可夫决策过程（Markov Decision Processes,MDPs）

MDPs 简单说就是一个智能体（Agent）采取行动（Action）从而改变自己的状态（State）获得奖励（Reward）与环境（Environment）发生交互的循环过程。绝大多数的增强学习都可以模型化为MDP的问题。MDP 的策略完全取决于当前状态，这也是它马尔可夫性质的体现，根据当前的状态来决定动作。元组表示为： 

状态的好坏其实等价于对未来回报的期望。因此，引入回报来表示某个时刻t的状态将具备的回报，我们的目标是选择一组最佳的action，使得全部的回报加权和期望最大：

    

从上式可以发现，在t时刻的回报值被打了的折扣，是一个逐步衰减的过程，越靠后的状态对回报和影响越小。

定义在当前状态下，执行某个策略后，出现的结果的好坏，需要定义值函数（value function）

    

然而，在当前状态下，一个动作可以产生不同的结果，由Bellman等式，根据转移概率从上式得到，其中s’表示下一个状态：

    

当然，我们求V的目的就是想找到一个当前状态s下，最优的行动策略，定义最优的V*，即从可选择的策略挑选一个最优策略，如下：

    

上式的Bellman等式形式如下，第二项是一个就决定了每个状态s的下一步动作a，执行a后，s’按概率分布的回报概率和的期望：

    

定义了最优的V*，我们再定义最优的策略如下：

    

选择最优的，也就确定了每个状态s的下一步最优动作a，根据以上式子，我们可以知道

    

当前状态的最优的值函数V*，是由采用最优执行策略的情况下得出的，采用最优执行方案的回报显然要比采用其他的执行策略要好。

这里需要注意的是，如果我们能够求得每个s下最优的a，那么从全局来看，的映射即可生成，而生成的这个映射是最优映射，称为。针对全局的s，确定了每一个s的下一个行动a，不会因为初始状态s选取的不同而不同。

Exploration and Exploitation 探索与利用

在上面的算法中，我们可以看到需要使用某一个policy来生成动作，也就是说这个policy不是优化的那个policy，所以Q-Learning算法叫做Off-policy的算法。另一方面，因为Q-Learning完全不考虑model模型也就是环境的具体情况，只考虑看到的环境及reward，因此是model-free的方法。

回到policy的问题，那么要选择怎样的policy来生成action呢？有两种做法：

• 随机的生成一个动作
• 根据当前的Q值计算出一个最优的动作，这个policy ππ称之为greedy policy，也就是 
  
  π(St+1)=argmaxaQ(St+