super_mice的专栏

转载 Linux下5种动态库运行时搜索路径的方法

众所周知，Linux动态库的默认搜索路径是/lib和/usr/lib。动态库被创建后，一般都复制到这两个目录中。当程序执行时需要某动态库，并且该动态库还未加载到内存中，则系统会自动到这两个默认搜索路径中去查找相应的动态库文件，然后加载该文件到内存中，这样程序就可以使用该动态库中的函数，以及该动态库的其它资源了。在Linux 中，动态库的搜索路径除了默认的搜索路径外，还可以通过以下三种方法来指定。

转载 翻译：ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

翻译：本文转载自： http://qiqitek.com/blog/?p=102本文主要讲了ORB-SLAM，一个基于特征识别的单目slam系统，可以实时运行，适用于各种场合，室内的或者室外的，大场景或小场景。系统具有很强的鲁棒性，可以很好地处理剧烈运动图像、可以有比较大的余地自由处理闭环控制、重定位、甚至全自动位置初始化。基于近年来的优秀算法，我们对系统做了精简，采用了所有SLAM相同功能：追踪，地图构建，重定位和闭环控制。选用了比较适合的策略，地图重构的方法采用云点和关键帧技术，具有很好的鲁棒性，生成

转载 _attribute_((packed))

_attribute_((packed))1. __attribute__ ((packed)) 的作用就是告诉编译器取消结构在编译过程中的优化对齐,按照实际占用字节数进行对齐，是GCC特有的语法。这个功能是跟操作系统没关系，跟编译器有关，gcc编译器不是紧凑模式的，我在windows下，用vc的编译器也不是紧凑的，用tc的编译器就是紧凑的。例如：在TC下：struct my{

原创 四旋翼飞行器 四元数和欧拉角的关系 与 姿态解算

这篇博客应该在一年前,做四轴毕设的时候写的.结果一直拖到现在...一年前的时候关于四元数和姿态解算的中文资料还不多,至少我是找了很久才有那么点真正有价值的资料.今年又很多学生做四轴相关的毕业论文,所以我希望这篇文章能够整合一些现有的资料并且加上一些自己的理解,方便后来的同学少走写弯路.由于时间久远,很多细节会记不清,多包含.其实简单的飞控已经非常成熟而便宜了,各位技术大神们可以把你们的精力

转载 rviz显示地图

ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz，这个 RViz 能做的事情非常多。今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测。我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入，从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上。下面是效果图:一 基本概念ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持，这可以让我们在不了解细节和海量复杂无比的科学计算

转载 视觉SLAM漫谈 (三): 研究点介绍

本文转载而来，未做修改。文中的“我”和联系邮箱均为原作者。/*****************************************************************************************************************************/1.　　前言　　读者朋友们大家好！（很久很久）之前，我们为大家介绍了SL

转载 视觉SLAM漫谈（二）:图优化理论与g2o的使用

本文转载而来，未作修改。文中的“我”和联系邮箱均指原作者。/***************************************************************************************************************************/1    前言以及回顾 　　各位朋友，自从上一篇《视觉S

转载 视觉SLAM漫谈（一）

本文转载而来，未做修改。里面的“我”是原作者，交流邮箱也是原作者的。/***************************************************/1.    前言　　开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下

转载 kalman 滤波器 推导

原创 Mavlink协议理解Pixhawk APM（三）

本文在上两篇博客的基础上，介绍mavlink代码的结构和编解码流程。mavlink有很多的版本，虽然都是mavlink v1.0，但还是有很多不一样的地方，不同飞控，不同时间的mavlink文件都会不一样，笔者讲的mavlink是在这里下载的https://github.com/mavlink/c_library。mavlink代码全部由头文件组成，可以很方便的添加到你自己的代码中。

原创 Mavlink协议理解Pixhawk APM（二）

本文紧接上文（一），介绍mavlink里消息的种类和如何看懂开始时提到的那个官方的mavlink消息介绍以及飞控和地面站之间的通讯流程。（一）中已经提到了在mavlink消息帧里最重要的两个东西，一个是msgid；一个是payload，前者是payload中内容的编号，后者则存放了消息。消息有许多种类型，在官网的网页中中以蓝色的“#”加数字的方式来表示消息的编号

原创 Mavlink协议理解Pixhawk APM（一）

本文大概总结了下对mavlink协议的理解：【1】包括mavlink消息帧介绍；【2】帮助你轻松看懂官网mavlink消息说明；【3】介绍飞行器和地面站之间的通讯过程；【4】帮助你看懂mavlink代码和流程；这篇博客是第一章，讲了【1】的内容，后续内容马上奉上。

转载 kalman滤波 简介

1．简介(Brief Introduction)在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1

转载 给刚通过51入门的新人讲讲S12（MCS12XS128）与51的区别

MCS51是keil也相应地做好了很多，也就是有很多对你而言是透明的，是你不必关心的，你所要接触的寄存器数量也很小，在这个时候你更多是写函数，只不过针对这个平台写C程序比在PC上写C控制台程序有了多约束而已。输出也不想控制台那样是打印获得反馈，而是通过I/O口输出，通过外围电路获得反馈。然后在学完51之后（大概把例程都跑一遍，这个程度就可以了，当然也可以在此基础上玩，有很多好玩的，例如

原创 四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（参考APM程序）

做四轴也有一段时间了，最近一直在做PID方面的工作。现在四轴基本可以实现室内比较稳定的飞行，操控手感也可以接受。稍后上试飞视频。在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下。首先介绍一下大概的硬件组成：MCU：Freescale MK60D传感器（IMU）：GY-86模块（MPU6050 + HMC5883L + MS5611）433MHz数据传输模块DC-DC可调式开关稳

转载 常见内存错误的几点总结

学习C语言以来一直没有注意到细节的控制，写程序总是“无所顾忌”的。现在慢慢把程序写大写复杂了，在资源宝贵和的嵌入式中，这个问题越来越需要注意了——内存的管理。。让编程慢慢走上正轨，慢慢走上可预见性吧，慢慢与机器融为一体，慢慢习惯于如梁肇新前辈所说以机器的思维方式思维吧！！！1、返回局部变量地址将引起内存错误2、临时空间过大：操作系统在加载某个应用程序时，都将