四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（参考APM程序）

最新推荐文章于 2025-04-19 11:00:09 发布
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分类专栏： Quadrotor 文章标签： 四轴 PID APM 四旋翼 参数
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本文介绍了作者在四旋翼飞行器PID控制方面的工作，通过参考APM的控制算法实现室内稳定飞行。文章涵盖了硬件配置、软件姿态解算，重点解析了双闭环PID算法的原理及参数调整方法，包括横滚、俯仰和偏航的控制策略，并分享了实际调试过程中的技巧和注意事项。

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做四轴也有一段时间了，最近一直在做PID方面的工作。现在四轴基本可以实现室内比较稳定的飞行，操控手感也可以接受。稍后上试飞视频。在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下。

首先介绍一下大概的硬件组成：

MCU：Freescale MK60D

传感器（IMU）：GY-86模块（MPU6050 + HMC5883L + MS5611）

433MHz数据传输模块

DC-DC可调式开关稳压模块

遥控设备：JR XG7发射机 + JR 611B接收机

机架：普通红白f450机架

电机：朗宇2212kv880高效能电机（黑色）

电调：天行者40A

桨：仿APC1047

电池：DUPU 2200mah 25c

电路很简单用洞洞板搭的简易测试电路。

 

软件方面最主要的是姿态解算，最终用的是MPU6050的DMP（Digital Motion Process）输出，遥控器控制的目标姿态也是四元数表示的。为了有较好的线性度，将两者的姿态差转换为欧拉角后再进行PID的控制。

下面进入正题。PID算法很大程度上参考了APM（国外成熟开源飞控项目，官网

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宝爷的专栏
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电机PID双环控制.rar
10-11
基于STM32单片机，针对电机的位置环与速度环进行串级PID控制，内附解决思路的文档，是当时学习是节选的一些的相关知识点，比较杂乱，但个人感觉都挺重要。
旋翼飞控调节PID经验
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PIXHAWK 飞控的PID控制参数调节方法 也可以用于其他飞控系统的PID调节
四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（参考APM程序）
蓝精灵的专栏
02-21 6777
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四旋翼飞行器PID优化控制研究（Matlab代码、Simulink仿真实现）
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weixin_46039719的博客
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四旋翼飞行器的PID优化控制研究是一个很有挑战性的领域，它涉及到对飞行器的姿态、位置和高度等参数进行精准调节，以实现稳定的飞行和准确的控制。常见的方法包括使用仿真软件进行模拟测试，以及实际飞行中的实验验证。PID控制器的参数调节通常需要结合经验和理论知识，以达到最佳的性能。PID（比例-积分-微分）控制器是四旋翼飞行器常用的一种控制算法，用于稳定和控制其飞行姿态。然而，由于四旋翼飞行器具有非线性、耦合和高度不确定性的特点，如何优化PID控制器以获得更好的控制性能一直是一个研究热点。
姿态解算（七）PID - 浅谈四轴 PID 调试心得
InfiniteYuan
11-28 1万+
首先例举第一个例子，我调的第一台四轴飞行器，十字型四轴飞行器，讲下配置： 网上一百多的650机架，好赢20A电调，新西达2212 1000kV,1045的桨，2200mah电池。 主控是STM32F103 这是第一个四轴的帖子 http://www.amobbs.com/thread-5539270-1-1.html采用位置式PID控制，位置式PID公式如下PID的基本意义我在次就不作阐述了
PID调参经验（四级串级PID，以四旋翼为例）-2021-08-17
hanghangding222的博客
08-17 2906
PID调参经验（四级串级PID，以四旋翼为例） 参数的数量级确定 结合实际物理意义进行参数的数量级推断 例：位置环Kp确定：Kperr大致为位置的数量级（厘米和米对应的Kp差100倍） 角速度环Kp的确定：Kperr大致为角速度的数量级（结合物理意义可能为±2m/s），Kd的确定：先估计倍控制量的微分量数量级，可以debug打印出来，最后保证微分量数据为积分量的1/5左右，再精调。 调参对应现象 ① 位置环：Kp过大，位置震荡，Kp过小，位置锁死较慢；Kd过小，抑制超调（阻尼）变弱；Ki只影响能不能达到期望
11.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----PID调试方法
qq_36071362的博客
07-08 3713
四旋翼PID参数的几种调试方法，自己起的名字，，， 1.单轴法 将飞机固定在一个长杆上，杆的两头固定于两个桌子上，飞机的x轴或y轴与杆平行，使其只有绕轴旋转一个自由度，这样就能单独调试这个方向的参数；同样的方法调试另一个轴，但是Z轴不能这样调试 2.云台法 使用球形相机云台可以限制住无人机的移动，保留旋转自由度，可以同时调试三个轴的参数 3.吊线法 简单来说，在飞机正下方拴一根绳子...
四轴飞行器飞控系统开发：APM与DMP技术整合
从提供的文件信息中，我们可以归纳出以下知识点： ...文件名中的“quadrotor”指的是四旋翼飞行器，表明该源码是为这类飞行器设计的。而“according to apm dmp”则指明了控制算法和姿态解算算法的来源或模仿对象。
apm中quadotune
11-08
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四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（參考APM程序）
qq_43145360的博客
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四旋翼飞行器之PID参数整定
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此文档将我这段时间的PID调节知识进行了一次简单总结，能够使新手较为轻松的掌握PID的基本调节方法轻松进行PID调节
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双环PID角度控制简单粗暴调参经验
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这里介绍一种粗暴调参方法，一般只需要调节速度环和角度环的kp即可获得较好的控制效果。
双环PID控制详细讲解
BigDavid123的博客
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本文详细讲解了双环PID的实现和原理
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位置环做为外环，速度环作为内环。可以看到外环的输出值作为内环的目标值，外环计算一次pid，我们根据pid公式可以知道，当离位置目标越来越近时，第一个误差(外环误差)就越来越小，以至于输出的内环目标值就越来越小，所以最终达到的效果就是，离目标值越近，速度越小。（理想情况下，要调节好pid参数，不然系统也会崩溃）注意：双环控制的时候，外环PID参数调节幅度不要太大，这对于整个曲线的影响很大。
四旋翼无人机PID控制
哈哈哈哈的博客
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一、建立四旋翼无人机动力学方程 二、确定PID控制律 1、姿态控制回路       2、位置控制回路 3、仿真图
四轴无人机-飞行控制原理(PID)
迷途
09-19 1万+
遥控通道，每一个独立的遥控控制动作都称为 1 个通道，例如油门通道。本次开发使用的 STM32 单片机，店长采用的是标准库开发。
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