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slam
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super_mice
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rviz显示地图
ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz,这个 RViz 能做的事情非常多。今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测。我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入,从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上。下面是效果图:一 基本概念ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持,这可以让我们在不了解细节和海量复杂无比的科学计算转载 2015-05-10 12:41:06 · 13233 阅读 · 2 评论 -
翻译:ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System
翻译:本文转载自: http://qiqitek.com/blog/?p=102本文主要讲了ORB-SLAM,一个基于特征识别的单目slam系统,可以实时运行,适用于各种场合,室内的或者室外的,大场景或小场景。系统具有很强的鲁棒性,可以很好地处理剧烈运动图像、可以有比较大的余地自由处理闭环控制、重定位、甚至全自动位置初始化。基于近年来的优秀算法,我们对系统做了精简,采用了所有SLAM相同功能:追踪,地图构建,重定位和闭环控制。选用了比较适合的策略,地图重构的方法采用云点和关键帧技术,具有很好的鲁棒性,生成转载 2016-03-24 16:52:03 · 20966 阅读 · 4 评论