Yukon 中点云数据的存储及可视化方法

作者：黄宁

本文介绍了点云数据在Yukon中的存储及可视化方法，基于LOPoCS (用Python编写的点云数据服务器)工具实现点云数据入库，切片及可视化。

说明

本次使用操作系统为 Centos7.6 版本

总体结构图

环境准备

安装软件源和软件

1. 安装软件源

   sudo yum install -y epel-release
   sudo yum install -y centos-release-scl-rh
   sudo yum install -y https://download.postgresql.org/pub/repos/yum/reporpms/EL-7-x86_64/pgdg-redhat-repo-latest.noarch.rpm
   

2. 安装 gcc g++

   sudo yum install -y devtoolset-10-gcc-c++ devtoolset-10-gcc
   

3. 安装 readline-devel

   sudo yum install -y readline-devel
   

4. 安装 zlib-devel

   sudo yum install -y zlib-devel
   

5. 安装 libxml2-devel

   sudo yum install -y libxml2-devel
   

6. 安装 cmake3

    yum install -y cmake3
   

7. 安装 gdal31-devel

   yum install -y gdal31-devel
   

8. 安装 geos310-devel

   yum install geos310-devel
   

9. 安装 geotiff

   yum install -y libgeotiff17-devel
   

10. 安装 libcurl-devel

    yum install -y libcurl-devel
    

11. 安装 openssl11-devel openssl11-libs

    yum install -y openssl11-devel  openssl11-libs
    

    同时删除 /usr/lib64/libssl.so 文件，重新创建一个软连接指向 libssl.so.1.1.1k

12. 安装编译可能会用到的其他软件

    sudo yum groupinstall "Development Tools" 
    

PostgreSQL 13.6 (以下简称 PG)安装

我们从 [官网](PostgreSQL: File Browser)下载 PG 13.6 的源码包,下载链接.

1. 解压文件

   tar -xf postgresql-13.6.tar.gz
   

2. 进入目录并配置

   cd postgresql-13.6 && ./configure --prefix=/opt/pg13 
   

3. 编译

   make -j
   

4. 安装

   make install
   

5. 添加 postgres 用户

   useradd postgres
   

6. 将 /opt/pg13 目录所有权改为 postgres

   chown -R postgres:postgres /opt/pg13
   

7. 切换到 postgres 用户

   su postgres
   

8. 创建数据库存储目录

   mkdir -p /opt/pg13/data
   

9. 修改 /home/postgres/.bashrc 文件，添加如下内容

   export PATH=$PATH:/opt/pg13/bin
   export PGDATA=/opt/pg13/data
   

   使其生效

   source /home/postgres/.bashrc
   

10. 数据库初始化

    initdb
    

11. 启动数据库并连接

     pg_ctl start
    psql
    

到此数据库已经全部安装完成

Yukon 1.0 安装

1. 下载安装包

   wget https://gitee.com/isupermap/yukon4pgsql/attach_files/1108783/download/Yukon-1.0-postgres13-CentOS_x64.tar.gz
   

2. 安装 boost

   yum install boost
   

3. 安装 Yukon

   #在 root 用户下 解压安装包，导出 pg_config 和 PGDATA 环境变量，这两个环境变量，我们在 /home/postgres/.bashrc 定义，直接导出即可
   sh install -i 
   

pgPointCloud 安装

1. 下载源码

   git clone https://github.com/pgpointcloud/pointcloud.git
   

2. 进入 pointcloud 目录，生成 configure

   cd pointcloud && ./autogen.sh
   

3. configure

   ./configure
   

4. 编译安装

   make && make install
   

5. 连接到数据库，安装 pointcloud 扩展

   create extension pointcloud;
   

PDAL 安装

1. 下载源码

   wget https://github.com/PDAL/PDAL/releases/download/2.4.1/PDAL-2.4.1-src.tar.gz
   

2. 解压文件

   tar -xf PDAL-2.4.1-src.tar.gz
   

3. 导出环境变量

   export CMAKE_INCLUDE_PATH=/opt/pg13/include:/usr/gdal31/include:/usr/libgeotiff17/include:/usr/include/openssl11/
   export CMAKE_LIBRARY_PATH=/opt/pg13/lib:/usr/gdal31/lib:/usr/libgeotiff17/lib
   

4. 使用 g++ 10 编译器

   source /opt/rh/devtoolset-10/enable
   

5. 进入 pdal 目录，创建编译目录

   cd PDAL-2.4.1-src && mkdir build
   

6. 进入 build 目录，执行 cmake3 命令

   cmake3 .. -DBUILD_PLUGIN_PGPOINTCLOUD=ON
   

7. 开始编译，安装

   make  && make install
   

LOPOCS 安装

下载源码

git clone https://github.com/Oslandia/lopocs.git

安装

1. 安装 virtualenv

    pip3 install virtualenv
   

2. 安装 python3-devel

   yum install python-devel
   

3. 安装 pgmorton

   # 下载 pgmorton
   git clone https://github.com/Oslandia/pgmorton.git
   # 进入 pgmorton 目录
   # 创建 build 目录
   mkdir build
   # 进入 build 目录，然后 cmake3 编译
   cd build
   cmake3 ..
   make
   make install
   
   # 连接数据库创建扩展 
   psql 
   create extension morton;
   

4. 进入 lopocs 目录安装 python 依赖包

   # 激活虚拟环境
   virtualenv -p /usr/bin/python3 venv
   source venv/bin/activate
   # 安装 numpy
   pip3 install 'numpy==1.14.3'
   # 安装其他 
   pip install -e .
   pip3 install --upgrade Werkzeug==0.16.0
   
   

5. 复制 conf/lopocs.sample.yml 文件为 conf/lopocs.yml 修改其中的参数，其中数据库的名字为 lopocs 后边我们会创建这个数据库

   flask:
       DEBUG: False
       PG_HOST: 127.0.0.1
       PG_NAME: lopocs
       PG_PORT: 5432
       PG_USER: supermap
       PG_PASSWORD: supermap
       CACHE_DIR: /home/postgres/cache
   

6. 创建数据库及其扩展

   createdb lopocs
   psql -d lopocs -c 'create extension postgis'
   psql -d lopocs -c 'create extension pointcloud'
   psql -d lopocs -c 'create extension pointcloud_postgis'
   psql -d lopocs -c 'create extension morton'
   

7. 检查是否安装成功

   # lopocs check 查看输出
   lopocs check
   
   # 输出如下
   Pdal ... 2.4.1
   Pdal plugin pgpointcloud ... ok
   PostgreSQL ... 13.6
   PostGIS extension ... 3.1.2dev
   PgPointcloud extension ... 1.2.2
   PgPointcloud-PostGIS extension ... 1.2.2
   

显示

1. 修改 lopocs 代码，显示 demo 案例

   # 将 cli.py 中的 266-278 替换如下
   
    offset_x = summary['bounds']['minx'] + (summary['bounds']['maxx'] - summary['bounds']['minx']) / 2
    offset_y = summary['bounds']['miny'] + (summary['bounds']['maxy'] - summary['bounds']['miny']) / 2
    offset_z = summary['bounds']['minz'] + (summary['bounds']['maxz'] - summary['bounds']['minz']) / 2
   
   # 将 cli.py 中的 289-290 替换如下
    xmin, ymin, zmin = transform(pini, pout, summary['bounds']['minx'], summary['bounds']['miny'], summary['bounds']['minz'])
    xmax, ymax, zmax = transform(pini, pout, summary['bounds']['maxx'], summary['bounds']['maxy'], summary['bounds']['maxz'])
    
   # 将 database.py 中 193 行修改如下
   
   cls.pool = ThreadedConnectionPool(1, 50, query_con)
   
   

2. 导入 demo 数据

   # 在 lopocs 创建 demos 目录
   mkdir demos
   # 导入 demo 数据，导入时间较长，需要等待一会
   lopocs demo --server-url "http:192.168.90.127:5000" --work-dir demos/ --sample lyon --cesium
   
   #启动服务
   lopocs serve
   
   # 导入完成后，可以在 demos 目录下有一个 cesium-lyon.html 文件，在浏览器中打开就可以看到点云数据
   

数据库中的点云数据：

浏览器请求 3D Tiles 数据

浏览器截图如下：