纪录|寻路性能

于网格的阻挡，任意角度移动，实数坐标

红蓝绿三组寻路，亮的路径是平滑（缩短）后的。
（640米）²地图：
近距离（空间距离7米，路径长度18.8米）：粗糙寻路0.011ms；平滑寻路0.038ms
对角寻路（空间距离690米，路径长度772米）：粗糙寻路0.071ms；平滑寻路0.653ms

20200525更新
通过重写地图预处理及其他内存优化，性能又提高了一倍
近距离（空间距离7米，路径长度18.8→18.1米）：
粗糙寻路0.011ms→0.004ms；平滑寻路0.038ms→0.013ms

对角长距离寻路（空间距离690米，路径长度772米→768米）：
粗糙寻路0.071ms→0.023ms；平滑寻路0.653ms→0.204ms

20200527更新，通过大过滤标志位剪枝。 0.023ms→0.008ms；0.004ms→0.002ms

recast相同测试

单位 us微秒（百万分之一秒）

方案	我的寻路（前三次）	Recast（前三次）
远距离 粗糙解（大致可用路径）	28；6；6（大致可用路径）	156；141；141（几乎不可用）
远距离 一次优化合计	55；40；40（效果约等于最终解）
远距离 最终解	185；179；178	166；149；150
近距离 粗糙解	4；2；2（大致可用路径）	4；3；3（几乎不可用）
近距离 一次优化合计	7；4；4（约等于最终解）
近距离 最终解合计	11；11；10	5；4；4

同时recast的寻路结果更长，甚至出现绕路

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2020-6-14更新:
统计性能时，考虑了cpu cache的影响，清除了cache（recast的测试没有清除cache所以性能比较平稳）。实际使用时，运行时间应当是折中的，即不是完全miss，也不是完全cached。所以看起来统计数据比以前差了，实际上没有变。
另外第一次优化贪心思路最快完成，性能提高到2倍，损失了一点点质量（而且已经比recast好了）。

单位 us微秒（百万分之一秒）

方案	我的寻路（前三次）	Recast（前三次）
远距离 粗糙解	27；5；4 （大致可用路径）	?；156；141；141 （不可用数据）
远距离 一次优化合计	44；24；24 （效果约等于最终解，可直接使用）	?；166；149；150
远距离 二次优化合计	160；147；146 （进一步优化质量）
近距离 粗糙解	9；2；1 （大致可用路径）	?；4；3；3 （不可用数据）
近距离 一次优化合计	5；2；1 （约等于最终解，可直接使用）	?；5；4；4
近距离 二次优化合计	10；8；8 （进一步优化质量）