sort学习

跟踪就是确保不同帧的同一目标具有同一目标id

kalman滤波

匈牙利算法

先验状态预测

后验状态更新

max_age

目标所对应的轨迹停止更新状态的最大帧数，也叫目标轨迹的寿命。如果一个当前帧的目标在下一帧中没被检测出来，那么该目标的kalman滤波的先验状态预测将会失去与下一帧目标检测值的匹配的机会，此时轨迹的kalman滤波器状态不会更新。将先验预测作为下一帧该目标的状态，如果此时max_age设置为1，则在下下一帧中，如果该目标得轨迹还是没有得到匹配和更新，它就会被删除，在后续的帧中，就不会跟踪到该目标，跟踪器认为该目标已经走出了帧外，或者该目标被遮挡。

关于目标id的分配

max_age就是目标的轨迹寿命，在SORT代码中与max_age相关的time_since_update（称之为轨迹的“罢工”帧序列长度）有这样的性质，对于每个目标的轨迹，都会经历两个阶段，一个是先验状态预测，一个是后验状态更新，而在这两个阶段之中，其实还有一个阶段，但这个阶段不属于轨迹的kalman滤波的操作范围，所以这个阶段就是匈牙利匹配阶段，可以结合上面的草图的来看（红色箭头就是kalman滤波器先验状态预测阶段，褐色圆点就是匈牙利匹配，然后绿色线条就是kalman状态更新阶段），time_since_update伴随着这3个阶段会有不同的变化规律，如果执行轨迹的状态更新操作一次 ，time_since_update就会归0，如果执行轨迹的先验状态预测一次，time_since_update就会+1，time_since_update用于记录帧中某一目标的轨迹受到更新的情况，对于帧中的某一目标，如果接下来的每一帧中，该目标轨迹的kalman先验状态预测都会得到匹配和更新，则每次time_since_update都会归0，如果出现没有更新的情况，time_since_update就会叠+1，如果这个叠加数量超过规定的“寿命”max_age，并且没有在其后的“max_age+1”帧中得到最后的匹配，则将该目标的轨迹在帧间“轨迹集合tracks”中被删除，这也就不会在其后的帧中生成该目标的先验状态预测，也就是其后的帧中，不会跟踪到该目标，但是说了这么多这跟id有什么关系？因为出现了这个目标的轨迹删除，（重点来了！！）所以即使在随后的帧中检测器又将该目标检测出来，它的id号则是新分配的id号，不会是原来的id号（在SORT中对于目标id号的定义，是叠加定义的，新出现的目标的id号总是大于“旧”目标id号，SORT不会re-id，所以这也是SORT的一个缺点）

关于跟踪结果的选取