PointConv 1、创新 1、将连续卷积扩展到三维点云,对中心点的邻域内点云进行卷积 2、提出高效的PointConv执行方式(没看懂) 3、将卷积推广到反卷积(和PointNet2类似) 2、具体体现 1、理论推导 将连续的卷积核看作是关于一个3D中心点邻域坐标的连续函数 其中,W和F均为连续函数,(x,y,z)是参考点的坐标, (δx,δy,δz)表示邻域 G 中的 3D 点的相对坐标,F代表特征,W代表学习到的权重矩阵(也就是卷积核)。 为了针对不均匀的问题,增加一个逆密度矩阵S: 2、卷积操作 初始版本 高效卷积 3、反卷积 3、实验