CloudCompare进行点云标注

参考三维点云——数据标注这篇博客，看了作者的介绍，只看懂了一半，后续自己琢磨一下，竟然成功了，先感谢原博主~

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使用Cloudcompare对点云进行标注也比较简单，原博主已经介绍了绝大部分操作，下面简单串一下

1、打开文件

以这个文件cluster_min3.txt为例

我们只需要关注前3列。

使用cloudcompare打开，

2、分割

3、标注

我们把这栋墙设置为1

然后分割出来的数据就变蓝了

这样墙我们就标注完了，接下来同上面一样，对其他的进行标注

标记错了的话，在这对标注进行删除—>delete

4、合并

对所有的分割块标记完后，就如下

点击一个点云，然后Ctrl+A全选，然后点击合并

合并后，会出现label这个Scalar Fields

切换Scalar Fields按照label进行显示

5、保存文件

保存后，倒数第二列就是label

如何保证顺序？

由于点云的无序性，其实标注完后是破坏了点云的点的顺序了的，但是由于无序性我们看不出来。
下面是解决办法

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在标注之前先给每一个点一个id(0~N)，标注完后，对合并后的点云按照id进行排序，这样就能保住点云的顺序不变了，就可以直接根据label和pred进行定性分析。