2019年10月_Tech沉思录

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原创 PCL提取建筑物的平面

//ComputeBuildingNormals#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>#include <pcl/visu...

2019-10-31 22:06:37 2729 1

原创 PCL可视化对于机载点云显示不出的问题及其解决

1、问题在pcl中对于机载的点云，其特点一个是坐标特别大，大的离谱。在pcl的可视化中可能由于坐标距离原点(0,0,0)特别远，所以显示不出来；第二个是每个点之间的间距也特别大，可能显示的时候是只显示出了其中的某一个点。2、思路开始的时候没有考虑到点之间的距离大的问题，只是将pcd文件中的每一个坐标点平移最大点的坐标的距离，结果是还是显示不出来，第二次参考了一篇博客将所有点进行归一化，...

2019-10-30 10:05:49 3740 2

原创 las_2_mat_2_txt_2_pcd/ply

pcl中的las那个库始终没法配置正确，也懒得再弄了。1、利用matlab部分处理las文件为mat文件，再将工作区的mat保存为txt文件%LASread_2mat.m%脚本读取一个las文件,转化成一个mat文件，并保存。%和mat2txt组合使用，先使用本脚本，再使用mat2txt函数clear;clc;close all;A = LASreadAll('Buil...

2019-10-27 22:02:19 781

转载 C++将两个字符串连接起来

参考https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/79145767参考2https://www.cnblogs.com/qlwy/archive/2012/03/25/2416937.html#include<iostream>#include<string>#include<cstdlib>#...

2019-10-25 18:12:56 27493 1

原创 matlab ply格式点云读入、显示、三角化

%2019.10.21 苏云征%将ply格式的点云数据，先转换为txt文件，% 然后以mat格式读入并显示，然后将点云网格化。%Q：为什么不直接从ply格式读取呢？% A：因为matlab自带的点云工具箱貌似没有直接对ply或者pcd文件进行重构的。% % % 所以得需要将ply文件转换为mat格式。filename = './bunny/bunny/reconstructio...

2019-10-21 21:58:49 11798 14

原创 matlab对点云进行三角化(las格式读入)

1、LASread_and_convert.m文件（运行这个文件实现las读入为mat文件)clear;clc;close all;clear all;A = LASreadAll('house_wall.las');%调用函数读取las文件Point_City = [A.x,A.y,A.z];save Point_City.mat; %将X1_buny赋值给一个p ...

2019-10-21 21:53:06 6433 3

原创 g2o编译找不到共享库 libg2o_core.so

参考：https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/102403297问题：error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open hared object file: No such file or directory原因：在默认情况下，编译器只会使...

2019-10-16 11:50:43 968

原创 ceres优化简单函数拟合

参考博客：https://blog.csdn.net/liu502617169/article/details/88693442#commentBox这篇博客写的很清楚//使用ceres,根据50个含有高斯噪声的点拟合曲线 y = 5*sin(x) + 6*cos(x)#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp&g...

2019-10-15 12:21:06 639 1

转载到底什么是非线性优化？

转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_7445c2940102x3x4.html侵删1.非线性优化真的那么难？其实，在上高中的时候我们就已经对非线性优化的求解方法了然于心了。可见，非线性优化并不是我们想的那么困难，只不过在后来由于学习了大量的新知识，而迷失其中。你可能不相信，那么让我们一同回到高中的数学课上。数学老师给了如下的问题：如何找到上面这个函数...

2019-10-11 10:24:38 4570 4

原创 OpenCV初级图像混合ROI+linear

#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>using namespace std;using namespace cv;bool ROI_Ad...

2019-10-04 17:54:47 140