STM32F105双CAN通信实践

原创于 2025-11-04 13:59:39 发布 · 1k 阅读

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STM32F105双CAN通信架构深度解析：实现CAN1接收与CAN2发送的工程实践

在现代工业控制和汽车电子系统中，CAN总线早已成为连接传感器、执行器和主控单元的核心通信骨干。随着设备复杂度提升，单一CAN通道已难以满足多子网互联、协议转换或数据汇聚的需求。这时候，具备双CAN控制器的MCU就显得尤为关键——而STM32F105正是这一类芯片中的典型代表。

设想这样一个场景：一辆新能源车上，电池管理系统（BMS）通过一条CAN网络上报状态，整车控制器（VCU）则运行在另一条独立的CAN总线上。两者需要信息交互，但又不能直接并联以避免干扰。此时，若能用一颗MCU充当“智能桥梁”，从一个网络收数据，处理后转发到另一个网络，岂不完美？这正是STM32F105的价值所在：它内置两个完全独立的bxCAN控制器，天然支持跨网段的数据桥接。

那么问题来了——如何让CAN1专心接收，同时让CAN2负责发送？看似简单的“一收一发”，背后却涉及时钟配置、过滤器分配、中断调度乃至邮箱管理等一系列细节。稍有疏忽，轻则丢帧，重则整个CAN系统陷入离线状态。接下来，我们就以实际工程视角切入，拆解这套双CAN协同机制的技术内核。

STM32F105所集成的两个CAN控制器被称为bxCAN（Basic Extended CAN），符合ISO 11898-1标准，支持CAN 2.0A（11位ID）和CAN 2.0B（29位ID）协议。虽然它们共享APB1总线接口与时钟源，但在功能上是彼此独立的实体。这意味着你可以为CAN1设置500kbps波特率，而CAN2运行在250kbps下，互不影响。这种异步通信能力，正是构建异构网络桥接的基础。

不过这里有个容易被忽视的关键点： 尽管CAN2可以独立工作，但它依赖于CAN1完成初始化同步 。换句话说，在使能CAN2之前，必须先让CAN1进入初始化模式。这是ST官方手册明确指出的设计约束。因此，代码中务必确保先配置CAN1再启动CAN2，否则可能出现不可预测的行为。

每个bxCAN模块都配备了三套发送邮箱和两个接收FIFO（Rx FIFO 0 和 Rx FIFO 1），最多可缓存6帧接收消息。发送过程是非阻塞的——你只需将待发数据写入邮箱，硬件会自动参与仲裁并在总线空闲时发出。而接收端则可通过中断或轮询方式获取数据。对于实时性要求高的应用，显然中断驱动更为合适。

更值得一提的是其强大的过滤机制。全芯片共提供28组滤波器（Filter Bank），其中前14组（0~13）归CAN1使用，后14组（14~27）专属于CAN2。每组滤波器可配置为两个16位掩码或一个32位掩码，灵活应对不同ID范围的筛选需求。比如，你想让CAN1只接收ID在0x100到0x1FF之间的标准帧，就可以将某组32位滤波器设置为：

Id:   0x100 << 21        // 标准ID左移21位
Mask: 0x700 << 21        // 掩码匹配高4位为0x1

这样一来，只有ID前缀为 0b0001 的消息才能通过，其余统统被丢弃。这对于减少无效中断、提升系统效率非常有效。

来看一段典型的初始化流程。以下代码基于STM32标准外设库编写，虽然后续项目推荐使用HAL库或LL库，但理解底层逻辑依然重要。

void CAN_Configuration(void) {
    CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1 | RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);

    // 配置通用参数
    CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9;  // PCLK1=36MHz → 400kbps
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE;  // 自动离线恢复
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = ENABLE;  // 唤醒后自动重启
    CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; // 允许自动重传

    // 初始化CAN1
    CAN_DeInit(CAN1);
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

    // 初始化CAN2（注意：无需重复使能时钟）
    CAN_DeInit(CAN2);
    CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);

    // 配置CAN1滤波器（使用Filter Bank 0）
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterStructure);

    // 配置CAN2滤波器（使用Filter Bank 14）
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterNumber = 14;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO1;
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterStructure);

    // 启用CAN1接收中断
    CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);  // FIFO0消息挂起中断
    NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn);
}

这段代码有几个值得注意的地方。首先是波特率计算：PCLK1通常为36MHz（取决于系统时钟配置），预分频器设为9，则时间量子TQ为1μs。BS1设为6个TQ，BS2为3个TQ，加上同步段1个TQ，总共10个TQ每比特，刚好得到400kbps。如果要达到常见的500kbps，则需调整Prescaler至6。

其次，滤波器编号的分配至关重要。CAN1只能使用0~13号滤波器组，而CAN2从14开始。一旦误用，可能导致滤波器失效甚至寄存器访问异常。

最后是中断配置。我们启用了 CAN_IT_FMP0 ，即FIFO0中有新消息到达时触发中断。对应的中断向量是 CAN1_RX0_IRQn ，而不是 CAN2_RX0_IRQn ——因为CAN2没有独立的RX0中断线，它的接收中断需映射到其他通道（如CAN2_RX0_IRQHandler需在启动文件中定义并启用）。

真正的核心逻辑藏在中断服务程序里。当CAN1收到一帧数据，CPU跳转至 CAN1_RX0_IRQHandler ，此时应迅速读取数据并提交给CAN2发送，尽量缩短中断执行时间。

void CAN1_RX0_IRQHandler(void) {
    CanRxMsg rx_msg;
    CanTxMsg tx_msg;

    // 从CAN1 FIFO0读取接收到的数据
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &rx_msg);

    // 构造发送帧（可在此处修改ID或内容）
    tx_msg.StdId = rx_msg.StdId;
    tx_msg.ExtId = rx_msg.ExtId;
    tx_msg.RTR = rx_msg.RTR;
    tx_msg.IDE = rx_msg.IDE;
    tx_msg.DLC = rx_msg.DLC;
    for (int i = 0; i < rx_msg.DLC; i++) {
        tx_msg.Data[i] = rx_msg.Data[i];
    }

    // 提交至CAN2发送
    uint8_t mailbox = CAN_Transmit(CAN2, &tx_msg);

    // 可选：检测是否成功进入发送队列
    if (mailbox == CAN_TxStatus_NoMailBox) {
        // 所有邮箱满，说明CAN2总线繁忙或负载过高
        // 此处可记录错误计数或启用后备缓冲区
    }
}

这里有个潜在风险： CAN_Transmit() 虽然是非阻塞调用，但如果连续高速 incoming 数据导致CAN2的三个发送邮箱都被占满，新的发送请求就会失败。理想情况下，你应该引入环形缓冲队列，在中断中仅将接收到的数据压入队列，然后由主循环或其他任务逐步取出并尝试发送。这样既能保证接收不丢失，又能平滑处理突发流量。

当然，如果你的应用对延迟极其敏感（例如实时控制指令转发），也可以接受一定程度的丢帧，前提是做好统计与告警机制。

在真实系统中，这类双CAN桥接常用于以下几种典型架构：