STM32F105RCT6使用CubeMX初始化工程——2：初始化CAN通信

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1：Cube初始化设置

2：配置过滤器

3：添加接收中断函数

4：通信测试

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1：Cube初始化设置

配置对应引脚：配置CAN1的波特率为500kbps。CAN2配置同CAN1。

勾选接收中断函数。

2：配置过滤器

过滤器配置为不过滤。在CAN.c中的

/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

中间添加过滤器初始函数。

void CAN1_Filter_Init(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{
   
 CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;

 sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//打开过滤器
 sFilterConfig.FilterBank = 1;//过滤器0 这里可设0-13
 sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩码模式
 sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//采用32位掩码模式
 sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//采用FIFO0
 sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位
 sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位
 sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位
 sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位

 if(HAL_CAN_ConfigFilter(canHandle,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_Start(canHandle) != HAL_OK)//打开can
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_ActivateNotification(canHandle,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接收中断
 {
  Error_Handler();
 }
}

void CAN2_Filter_Init(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{
  
 CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
 
 sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//打开过滤器
 sFilterConfig.FilterBank = 13; //过滤器13 这里可设0-13
 sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩码模式
 sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//采用32位掩码模式
 sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO1;//采用FIFO1
 sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位
 sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位
 sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位
 sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位
 if(HAL_CAN_ConfigFilter(canHandle,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_Start(canHandle) != HAL_OK)//打开can
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_ActivateNotification(canHandle,CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接收中断
 {
  Error_Handler();
 }
}

STM32F105芯片复位后默认的0-13号过滤寄存器可以定向到CAN1的 FIFO1或者FIFO0，14-17号定向到CAN2的FIFO1或者FIFO0

过滤器配置时CAN1和CAN2的过滤器序号需要注意，我不太懂。下面这个是我当时看的一个博客。

STM32F105双CAN双FIFO通讯心得体会_xiaoyaofriend的专栏-CSDN博客

3：重写接收接收中断函数

main.c中 添加接收中断函数，只为了验证，随便抄了点（忘了出处），后续修改。

/* USER CODE BEGIN 4 */

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	uint8_t aRxData[8], i;
	//（STID+EXTID+IDE+RTR
	Can_Rx.StdId = 0x0Ff;
	Can_Rx.ExtId = 0x0Ff;
	Can_Rx.IDE = CAN_ID_EXT;//CAN_ID_STD 标准帧  CAN_ID_EXT 扩展帧
	Can_Rx.RTR = CAN_RTR_DATA;
	Can_Rx.DLC = 8;
	    if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &Can_Rx, aRxData) == HAL_OK)
	    {
				 printf("1Get Rx Message Success");
	        HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&Can_Tx,tdata,&pTxMailbox);
					//HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2,&Can_Tx,tdata,&pTxMailbox);

	    }
}

void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	uint8_t aRxData[8], i;
	//（STID+EXTID+IDE+RTR
	Can_Rx.StdId = 0x0Ff;
	Can_Rx.ExtId = 0x0Ff;
	Can_Rx.IDE = CAN_ID_EXT;//CAN_ID_STD 标准帧  CAN_ID_EXT 扩展帧
	Can_Rx.RTR = CAN_RTR_DATA;
	Can_Rx.DLC = 8;
	    if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO1, &Can_Rx, aRxData) == HAL_OK)
	    {
	        printf("2Get Rx Message Success");
	        HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2,&Can_Tx,tdata,&pTxMailbox);
	    }
  
}

/* USER CODE END 4 */

4：通信测试

发送测试

主函数前添加变量定义。

/* USER CODE BEGIN PV */
    CAN_TxHeaderTypeDef Can_Tx;
	CAN_RxHeaderTypeDef Can_Rx;

	uint8_t tdata[8] = {0x00,0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77};
	uint32_t pTxMailbox = 0;

/* USER CODE END PV */

初始化

  /* USER CODE BEGIN 2 */
	CAN1_Filter_Init(&hcan1);
	CAN2_Filter_Init(&hcan2);

    Can_Tx.StdId = 0x123;
	Can_Tx.ExtId = 0x123;
	Can_Tx.IDE = CAN_ID_EXT;
	Can_Tx.RTR = 0;
	Can_Tx.DLC = 8;
  /* USER CODE END 2 */

在主函数while中添加发送函数。

/* USER CODE BEGIN 3 */
HAL_Delay(1000);
HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&Can_Tx,tdata,&pTxMailbox);
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2,&Can_Tx,tdata,&pTxMailbox);

接收测试

过滤器配置是个技术活。看了好几个博客才看明白点。索性不配了。

CAN通信不能使用问题

发现一个天坑，我用的这个芯片是GB32F105RC的芯片，今天想重新写个程序发现CAN通信不能用了，检查了所有配置代码都没有问题。然后使用以前的程序CAN通信正常。

检查无数遍后，在一个小伙伴的协助下和以前的程序进行了对比。查了一下cubeMx的库，发现版本有点小差别。改回去后就正常了。之前人们说GB32的芯片和STM32的一样，现在想来还是有点区别的，手头没有STM32的同款芯片，没办法测试，但我想Cube库版本发行的时候应该是都进行过测试，大概率还是芯片差异的问题。

STM32Cube FW_F1 V1.8.3（可用）

• Patch release to fix GPIO/I2C issues.

STM32Cube FW_F1 V1.8.4（不可用）

• Patch release to fix know defects and enhacements implementation.