刷墙(1187)

Time limit(ms): 1000
Memory limit(kb): 10000
Submission: 2002
Accepted: 1049
Accepted
在一面很长的墙壁上,工人们用不同的油漆去刷墙,然而可能有些地方刷过以后觉得不好看,他们会重新刷一下。有些部分因为重复刷了很多次覆盖了很多层油漆,于是很好奇那些地方被刷过多少种颜色的油漆。
Description
多组数据。每组数据第一行为一整数N表示接下来N(0<=N<=200)行刷墙信息 
每行刷墙信息有两个数字B[i],E[i](0<=B[i]<=E[i]<=2000)表示这次刷的墙壁是哪一段(假设每次刷的时候油漆颜色都和之前的不同). 
接下来一行单独一个整数M(0<=M<=200)表示接下来M行询问信息 
每行两个数字begin[i],end[i](0<=begin[i]<=end[i]<=2000)表示询问的范围. 
Input
对于每个询问输出(end[i]-begin[i]+1)行,表示对应询问的begin[i],end[i]之间的每个点被多少种颜色的油漆覆盖过。
Output
1
2
3
4
5
6
7
8
3
1 20
5 10
10 20
2
4 6
10 11
Sample Input
1
2
3
4
5
6
1
2
2
3
2
Sample Output
换行用\r\n
#include<stdio.h>
#include<iostream>
#include<cstring>
using namespace std;
int main()
{
	int q[10000] = { 0 };
	int shua[10000] = { 0 };
	int n;
	while (cin >> n)
	{
		memset(q, 0, sizeof(q));
		memset(shua, 0, sizeof(shua));
		for (int i = 0; i < n; i++)
		{
			int a, b;
			scanf("%d %d", &a, &b);
			q[a] += 1;
			q[b+1] += -1;

		}
		int t = 0;
		for (int i = 0; i < 2001; i++)
		{
			t += q[i];
			shua[i] = t;
		}
		cin >> n;
		for (int j = 0; j < n; j++)
		{
			int s, e;
			scanf("%d %d", &s, &e);
			for (int i = s; i <= e; i++)
			{
				printf("%d\r\n", shua[i]);
			}
		}
	}
	return 0;//by swust_t_p
}

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以下是基于STM32的多功能自助刷墙机器人PID程序设计的示例代码: ```c #include "stm32f10x.h" #define MOTOR_LEFT_FORWARD GPIO_Pin_0 // 左电机正转引脚 #define MOTOR_LEFT_BACKWARD GPIO_Pin_1 // 左电机反转引脚 #define MOTOR_RIGHT_FORWARD GPIO_Pin_2 // 右电机正转引脚 #define MOTOR_RIGHT_BACKWARD GPIO_Pin_3 // 右电机反转引脚 #define ULTRASONIC_TRIG GPIO_Pin_0 // 超声波模块触发引脚 #define ULTRASONIC_ECHO GPIO_Pin_1 // 超声波模块接收引脚 float Kp = 0.5; // 比例系数 float Ki = 0.2; // 积分系数 float Kd = 0.1; // 微分系数 float SetSpeed = 100; // 目标速度 float ActualSpeed = 0; // 实际速度 float err = 0, err_last = 0; // 当前误差和上一次误差 float integral = 0; // 积分值 float differential = 0; // 微分值 void TIM2_Configuration() // 定时器2配置函数 { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); TIM_DeInit(TIM2); TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 599; // 自动重装值 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199; // 时钟预分频 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 时钟分频 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } void TIM3_Configuration() // 定时器3配置函数 { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); TIM_DeInit(TIM3); TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 599; // 自动重装值 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199; // 时钟预分频 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 时钟分频 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } void TIM4_Configuration() // 定时器4配置函数 { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); TIM_DeInit(TIM4); TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 599; // 自动重装值 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199; // 时钟预分频 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 时钟分频 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); } void GPIO_Configuration() // GPIO配置函数 { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_LEFT_FORWARD | MOTOR_LEFT_BACKWARD | MOTOR_RIGHT_FORWARD | MOTOR_RIGHT_BACKWARD; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ULTRASONIC_TRIG; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ULTRASONIC_ECHO; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } void NVIC_Configuration() // NVIC配置函数 { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } void TIM2_IRQHandler() // 定时器2中断处理函数 { TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); static unsigned char count = 0; // 计数器 static unsigned char flag = 0; // 标志位 static unsigned int current_distance = 0; // 当前距离 static unsigned int last_distance = 0; // 上一次距离 if(count == 0) // 每0.1秒进行一次距离测量 { TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); GPIO_SetBits(GPIOB, ULTRASONIC_TRIG); delay_us(10); GPIO_ResetBits(GPIOB, ULTRASONIC_TRIG); while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, ULTRASONIC_ECHO) == RESET); TIM_SetCounter(TIM3, 0); while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, ULTRASONIC_ECHO) == SET); TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); current_distance = TIM_GetCounter(TIM3) * 17 / 1000; count = 1; } if(count == 1) // 每0.1秒进行一次PID计算 { flag = 1; count = 0; err = SetSpeed - ActualSpeed; integral += err; differential = err - err_last; err_last = err; ActualSpeed = Kp * err + Ki * integral + Kd * differential; if(ActualSpeed > 0) // 向前行驶 { GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_LEFT_FORWARD); GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_LEFT_BACKWARD); GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_FORWARD); GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_BACKWARD); } else if(ActualSpeed < 0) // 向后行驶 { GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_LEFT_FORWARD); GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_LEFT_BACKWARD); GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_FORWARD); GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_BACKWARD); } else // 停止 { GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_LEFT_FORWARD); GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_LEFT_BACKWARD); GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_FORWARD); GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_BACKWARD); } } } int main(void) { TIM2_Configuration(); // 定时器2配置 TIM3_Configuration(); // 定时器3配置 TIM4_Configuration(); // 定时器4配置 GPIO_Configuration(); // GPIO配置 NVIC_Configuration(); // NVIC配置 while(1) { if(flag) // 如果计算出了新的速度,则更新目标速度 { flag = 0; last_distance = current_distance; SetSpeed = last_distance; } } } ``` 这个程序使用超声波模块进行障碍物检测,每0.1秒进行一次距离测量并计算出当前距离。然后通过PID算法计算出当前速度,并将其转换为电机的工作状态。具体的细节可以根据实际情况进行调整。

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