图像处理 -- 角点的概念与作用

在图像处理领域，角点（Corner） 是图像中一个重要的特征点。角点是指图像中具有局部最大曲率或梯度变化明显的位置，通常出现在两条或多条边缘的交汇处。例如，图像中的建筑物拐角、棋盘格的角等位置都可能被检测为角点。

角点的作用

1. 特征提取：角点作为图像中的关键点，能够稳定地反映图像的局部结构，因此在图像特征提取中经常使用。角点具有较强的独特性，即使图像发生了旋转、缩放或轻微的光照变化，角点的位置也往往不会发生大的变化。

2. 图像匹配与识别：角点检测被广泛应用于图像匹配、物体识别和跟踪等任务中。在多张图片之间，通过匹配相同物体的角点，可以实现图像对齐、拼接或者目标识别等操作。

3. 运动检测与跟踪：在视频分析中，角点可以用于检测场景中物体的运动情况。通过跟踪角点的移动轨迹，可以实现运动分析与目标跟踪。

4. 立体视觉与3D重建：在立体视觉和3D重建中，角点检测用于匹配不同视角下的同一个物体的对应点，这对于深度估计和3D场景重建具有重要作用。

常见的角点检测算法

• Harris角点检测：这是经典的角点检测算法，基于图像灰度值的局部变化计算角点。
• Shi-Tomasi算法：改进了Harris角点检测算法，提出了用于图像跟踪的更稳定的角点检测方法。
• SIFT（Scale-Invariant Feature Transform）和SURF（Speeded-Up Robust Features）：这些算法除了角点检测，还涉及到尺度不变性特征的提取，广泛用于复杂的图像匹配任务中。

通过角点检测，能够提取出图像中的关键结构信息，这对于后续的图像分析和处理非常重要。

Harris角点检测算法

在图像处理领域，Harris角点检测算法 的核心思想是通过计算图像局部窗口中的灰度变化，来判断该窗口是否包含角点。其数学实现原理如下：

1. 角点的基本概念

Harris角点检测基于一个假设：在一个小窗口中，如果窗口中的灰度值在两个方向上都发生了显著变化，则该点可能是角点。如果只在一个方向上发生变化，则可能是边缘；如果没有明显变化，则是平坦区域。

2. 数学表达

假设图像窗口的灰度值为 $I(x,y)$，对于窗口中的每一个像素点 $(x,y)$，如果窗口发生了微小的平移，灰度变化可以用以下式子近似表示：

$$E(u,v)=\sum _{x,y}w(x,y){\left[I(x+u,y+v)-I(x,y)\right]}^2$$

其中：

• $(u,v)$ 是平移的向量。
• $w(x,y)$ 是窗口函数，通常是高斯窗口，赋予窗口内像素不同的权重。
• $I(x+u,y+v)$ 是平移后的图像灰度值。

为了便于计算，使用泰勒展开式对 $I(x+u,y+v)$ 进行一阶近似：

$$I(x+u,y+v)\approx I(x,y)+u\frac{\partial I}{\partial x}+v\frac{\partial I}{\partial y}$$

因此，灰度变化 $E(u,v)$ 可以表示为：

$$E(u,v)\approx \sum _{x,y}w(x,y){\left(u\frac{\partial I}{\partial x}+v\frac{\partial I}{\partial y}\right)}^2$$

进一步化简，得到二次型表达式：

$$E(u,v)\approx \left(\begin{array}{cc}u& v\end{array}\right)M\left(\begin{array}{c}u\\ v\end{array}\right)$$

其中，矩阵 $M$ 是结构张量：

$$M=\sum _{x,y}w(x,y)\left(\begin{array}{cc}{\left(\frac{\partial I}{\partial x}\right)}^2& \frac{\partial I}{\partial x}\frac{\partial I}{\partial y}\\ \frac{\partial I}{\partial x}\frac{\partial I}{\partial y}& {\left(\frac{\partial I}{\partial y}\right)}^2\end{array}\right)$$

矩阵 $M$ 的特征值 ${\lambda }_1$ 和 ${\lambda }_2$ 描述了窗口在两个主方向上的变化。如果两个特征值都很大，则该窗口包含一个角点。

3. Harris角点响应函数

为了判断一个像素是否是角点，Harris提出了角点响应函数 $R$：

$$R=\text{det}(M)-k\cdot (\text{trace}(M){)}^2$$

其中：

• $\text{det}(M)={\lambda }_1{\lambda }_2$ 是矩阵 $M$ 的行列式。
• $\text{trace}(M)={\lambda }_1+{\lambda }_2$ 是矩阵 $M$ 的迹。
• $k$ 是一个经验常数，通常取值在 0.04 到 0.06 之间。

根据角点响应函数 $R$ 的取值，可以判断像素点的类型：

• 如果 $R>0$，则可能是角点。
• 如果 $R<0$，则是边缘。
• 如果 $R\approx 0$，则是平坦区域。

4. 实际步骤

1. 计算图像梯度：使用Sobel算子等工具计算图像在x方向和y方向的梯度，即 $\frac{\partial I}{\partial x}$ 和 $\frac{\partial I}{\partial y}$。
2. 构建矩阵 $M$：通过卷积计算得到矩阵 $M$ 中的每个分量。
3. 计算角点响应函数 $R$：根据特征值计算角点响应函数 $R$。
4. 角点检测：在图像中寻找 $R$ 值大于某个阈值的点，将这些点标记为角点。

通过上述步骤，Harris角点检测可以在图像中有效地找到角点，并为后续的图像处理任务（如图像匹配、识别等）提供关键特征点。

Shi-Tomasi算法的数学原理与实现方法

Shi-Tomasi算法是一种用于角点检测的算法，它是基于Harris角点检测算法的改进版本。该算法主要用于检测图像中的显著角点，这些角点通常是图像中特征明显的区域，在图像匹配、跟踪等任务中起到关键作用。

数学原理

Shi-Tomasi算法的核心思想是基于图像梯度的变化。具体来说，它通过构建一个自相关矩阵来描述图像像素邻域的变化程度。该矩阵表示的是图像在某个窗口内的灰度值变化情况。

自相关矩阵的定义

设图像中的某一点 $(x,y)$ 在其邻域内的像素梯度变化可以表示为：

$$M=\sum _{(x,y)\in \text{window}}\left[\begin{array}{cc}{I}_x^2& I_x{I}_y\\ I_x{I}_y& I_y^2\end{array}\right]$$

其中，$I_x$ 和 $I_y$ 分别是图像在 $x$ 和 $y$ 方向的梯度。

这个矩阵 $M$ 被称为自相关矩阵，它描述了窗口内的像素梯度的变化。矩阵的两个特征值 ${\lambda }_1$ 和 ${\lambda }_2$ 描述了窗口内的图像强度变化的程度。根据这些特征值，可以判断该区域的特征性质：

• 如果 ${\lambda }_1$ 和 ${\lambda }_2$ 都较大，则该区域是一个角点。
• 如果其中一个特征值较大，另一个较小，则该区域是边缘。
• 如果两个特征值都较小，则该区域是平坦区域。

改进方式

Shi-Tomasi算法改进了Harris算法对角点的评分方式。Harris算法使用矩阵的特征值通过如下公式计算评分：

$$R=\text{det}(M)-k(\text{trace}(M){)}^2$$

而Shi-Tomasi算法则直接使用两个特征值中的较小值作为评分标准：

$$R=\min ({\lambda }_1,{\lambda }_2)$$

这种方法避免了Harris角点检测中的参数 $k$ 的选择问题，且更加稳定。

实现方法

1. 计算图像梯度： 通过Sobel算子或类似的算子计算图像在x和y方向的梯度 $I_x$ 和 $I_y$。
2. 构建自相关矩阵： 在每个像素的邻域内，计算自相关矩阵 $M$。
3. 计算特征值： 对每个自相关矩阵 $M$，计算其特征值 ${\lambda }_1$ 和 ${\lambda }_2$。
4. 角点评分： 对于每个像素，计算其评分 $R=\min ({\lambda }_1,{\lambda }_2)$。
5. 非极大值抑制： 在角点响应图上应用非极大值抑制，提取局部最大值作为角点。

C语言实现代码

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

// Sobel算子的卷积核
int sobel_x[3][3] = {
    {-1, 0, 1},
    {-2, 0, 2},
    {-1, 0, 1}
};

int sobel_y[3][3] = {
    {-1, -2, -1},
    { 0,  0,  0},
    { 1,  2,  1}
};

// 图像宽高 (假设使用固定大小的图像)
#define WIDTH 1280
#define HEIGHT 800

// 读取灰度图像数据
void read_image(const char *filename, unsigned char *image) {
    FILE *file = fopen(filename, "rb");
    if (!file) {
        printf("无法打开文件 %s\n", filename);
        exit(1);
    }
    fread(image, sizeof(unsigned char), WIDTH * HEIGHT, file);
    fclose(file);
}

// 计算图像梯度
void compute_gradients(unsigned char *image, double *I_x, double *I_y) {
    for (int y = 1; y < HEIGHT - 1; y++) {
        for (int x = 1; x < WIDTH - 1; x++) {
            double gx = 0.0, gy = 0.0;

            // 应用Sobel算子
            for (int i = -1; i <= 1; i++) {
                for (int j = -1; j <= 1; j++) {
                    gx += image[(y + i) * WIDTH + (x + j)] * sobel_x[i + 1][j + 1];
                    gy += image[(y + i) * WIDTH + (x + j)] * sobel_y[i + 1][j + 1];
                }
            }

            I_x[y * WIDTH + x] = gx;
            I_y[y * WIDTH + x] = gy;
        }
    }
}

// 计算自相关矩阵的特征值
void compute_eigenvalues(double *I_x, double *I_y, double *eigen1, double *eigen2) {
    for (int y = 1; y < HEIGHT - 1; y++) {
        for (int x = 1; x < WIDTH - 1; x++) {
            double Ixx = I_x[y * WIDTH + x] * I_x[y * WIDTH + x];
            double Iyy = I_y[y * WIDTH + x] * I_y[y * WIDTH + x];
            double Ixy = I_x[y * WIDTH + x] * I_y[y * WIDTH + x];

            // 自相关矩阵 M 的迹和行列式
            double trace = Ixx + Iyy;
            double det = Ixx * Iyy - Ixy * Ixy;
            double discriminant = sqrt(trace * trace - 4 * det);

            // 计算两个特征值
            eigen1[y * WIDTH + x] = (trace + discriminant) / 2;
            eigen2[y * WIDTH + x] = (trace - discriminant) / 2;
        }
    }
}

// 检测Shi-Tomasi角点
void detect_corners(double *eigen1, double *eigen2, double threshold, int *corners) {
    for (int y = 0; y < HEIGHT; y++) {
        for (int x = 0; x < WIDTH; x++) {
            double lambda_min = fmin(eigen1[y * WIDTH + x], eigen2[y * WIDTH + x]);
            if (lambda_min > threshold) {
                corners[y * WIDTH + x] = 1; // 标记为角点
            } else {
                corners[y * WIDTH + x] = 0;
            }
        }
    }
}

int main() {
    // 动态分配内存
    unsigned char *image = (unsigned char *)malloc(WIDTH * HEIGHT * sizeof(unsigned char));
    double *I_x = (double *)malloc(WIDTH * HEIGHT * sizeof(double));
    double *I_y = (double *)malloc(WIDTH * HEIGHT * sizeof(double));
    double *eigen1 = (double *)malloc(WIDTH * HEIGHT * sizeof(double));
    double *eigen2 = (double *)malloc(WIDTH * HEIGHT * sizeof(double));
    int *corners = (int *)malloc(WIDTH * HEIGHT * sizeof(int));

    if (!image || !I_x || !I_y || !eigen1 || !eigen2 || !corners) {
        printf("内存分配失败\n");
        exit(1);
    }

    // 读取图像
    read_image("image.raw", image);

    // 计算梯度
    compute_gradients(image, I_x, I_y);

    // 计算特征值
    compute_eigenvalues(I_x, I_y, eigen1, eigen2);

    // 检测角点
    detect_corners(eigen1, eigen2, 100.0, corners);

    // 输出检测到的角点
    for (int y = 0; y < HEIGHT; y++) {
        for (int x = 0; x < WIDTH; x++) {
            if (corners[y * WIDTH + x]) {
                printf("Corner detected at (%d, %d)\n", x, y);
            }
        }
    }

    // 释放内存
    free(image);
    free(I_x);
    free(I_y);
    free(eigen1);
    free(eigen2);
    free(corners);

    return 0;
}