linux 系统启动基础

bootloader:

机器首先要启动，CPU 最先执行的一段程序就是 BootLoader，这和电脑上的BIOS是一个玩意儿。
BootLoader 就是在操作系统内核运行之前运行的一段小程序。通过这段小程序，我们可以初始化硬件设备、建立内存
空间映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。在嵌入
式系统中，通常并没有像BIOS那样的固件程序（注，有的嵌入式CPU也会内嵌一段短小的启动程序），因此整个系统的
加载启动任务就完全由BootLoader来完成。比如在一个基于ARM7TDMI core的嵌入式系统中，系统在上电或复位时通常
都从地址0x00000000处开始执行，而在这个地址处安排的通常就是系统的BootLoader程序。
BootLoader既然要做硬件初始化之类的，必然和硬件相关，所以它的代码并非通用的，不同的硬件需要不同的BootLoader代码，各大厂商可能都有自己的，并且加入开机画面之类的。最常听说的是uboot。我们常说的刷机，是不会动bootloader的，只会动这之后的系统部分。

BootLoader的主要功能是:

1. 初始化硬件设备 - 初始化CPU、内存控制器、时钟等硬件设备。
2. 加载操作系统内核 - 从存储设备(硬盘、NAND Flash等)读取操作系统内核并加载到内存。
3. 转交控制权给内核 - 将控制权转交给操作系统内核,BootLoader的工作至此完成。

所以,简而言之,BootLoader是连接系统上电与操作系统内核启动之间的重要一环。它屏蔽了底层硬件差异,为操作系统提供统一的加载入口。

BootLoader通常存放在以下几种地方:

1. ROM - 集成在主板上的ROM芯片中,内容无法修改。
2. Flash - 独立的非易失性Flash芯片中,内容可以通过烧写程序更新。
3. 硬盘分区 - 保存在硬盘的特定分区中,内容可以通过工具更新

monitor镜像

monitor镜像文件是一个系统启动初期运行的临时OS,主要用于初始化硬件设备,然后快速转交控制权给bootloader或内核。
它具有以下特征:

1. 体积很小,只包含初始化硬件所必须的最小代码和驱动。
2. 执行速度很快,启动后立即转交控制权,自己不提供持续的OS环境。
3. 只具有初始化硬件和转交控制权的基本功能,不具备一般OS的各种功能组件。
4. 与特定硬件平台相关,需要为每种硬件编写相应的monitor程序。
   monitor镜像文件的主要作用是:
5. 初始化CPU、内存控制器、时钟等硬件设备。
6. 配置内存空间和中断等系统资源。
7. 检测并启动外部存储设备,如硬盘、NAND Flash等。
8. 加载引导加载程序(bootloader)映像到内存和执行它。
9. 或者直接加载内核映像到内存并执行内核。
   所以,简而言之,monitor镜像文件起一个系统启动过程中的过渡作用。它用于完成硬件设备的初始化工作,然后快速执让给bootloader或内核。
   真正用于操作系统引导和启动的还是bootloader或内核本身。

u-boot

u-boot是一个开源的引导加载程序,广泛应用于嵌入式Linux系统。它同时也包含monitor功能,用于完成系统初期的硬件初始化。
当开发板上电后,会首先运行存储在ROM或Flash上u-boot的monitor功能。它会做以下事情:

1. 初始化CPU - 设置CPU工作模式和频率等。
2. 初始化DRAM控制器 - 配置DRAM时序和空间映射等。
3. 检测存储设备 - 如NAND FLASH、SD卡、硬盘等。
4. 配置系统时钟和中断控制器。
5. 为u-boot制作运行环境 - 配置堆栈、BSS段等。
   完成上述初始化工作后,monitor功能会立即转交控制权给u-boot的引导加载程序功能。
   u-boot bootloader会进一步完成以下工作:
6. 加载内核映像到内存。
7. 传递启动参数给内核。
8. 启动内核。
9. u-boot本身进入IDLE循环,为操作系统提供运行环境和调试接口。
   所以在这个例子中:

• u-boot的monitor功能相当于monitor镜像,用于快速初始化硬件。
• u-boot的引导加载程序功能相当于bootloader,用于引导内核启动。
• monitor完成工作后快速转交控制权给bootloader,它自己不提供持续的OS环境。

Linux系统镜像

Linux系统启动过程中用到的镜像文件主要有:

1. u-boot.img
   u-boot.img是bootloader镜像文件,主要用于初始化硬件并加载内核。它是系统启动的第一步,没有它Linux无法启动。
2. kernel.img
   kernel.img是Linux内核镜像文件。bootloader会将其加载到内存中,内核初始化完毕后会挂载根文件系统并启动init进程。
3. rootfs.img
   rootfs.img是根文件系统镜像,它包含了系统启动和运行所需的基本命令、库、配置文件等。内核会将其挂载为根目录"/"。
4. dtb文件
   dtb(Device Tree Blob)文件用于描述系统的硬件信息,内核会读取它来获得开发板的详细硬件配置和规格信息。某些系统会将dtb数据编译进内核,也有的以dtb文件形式提供。
5. ramdisk.img(可选)
   ramdisk.img是RAM盘镜像文件。某些嵌入式系统会使用RAM盘来加载根文件系统,以加速系统启动和存储直接写入数据。RAM盘的内容也需要在启动过程中加载。

所以,一个典型的嵌入式Linux系统启动需要以下镜像文件:

• u-boot.img:bootloader镜像
• kernel.img:内核镜像
• rootfs.img:根文件系统镜像
• dtb文件:设备树描述数据
• ramdisk.img(可选):RAM盘文件系统镜像
  这些镜像文件需要首先通过编译和构建过程生成,然后将它们下载或烧写到目标开发板来启动自定义的Linux系统。
  理解这些镜像文件及其在启动过程中的作用,有助于我们更好掌握嵌入式Linux系统的启动机制和研发流程。我们会继续深入学习如何配置和构建这些组件,以及它们是如何配合完成系统启动的。

嵌入式系统使用img格式的主要原因有:

1. 简单与通用
   img格式非常简单,仅包含少量的信息就可以描述一个完整的存储设备或分区。这使得img成为一种通用的磁盘映像格式,可以支持大多数系统与设备。
2. 易于生成与处理
   img格式简单,所以很容易通过工具和代码来生成与解析。嵌入式开发可以使用Dd、Mkfs、Partition工具轻松的生成各类img文件。
3. 通用的烧写与挂载方式
   img文件的简单结构使其可以在各类系统与工具中被直接烧写和挂载,如Linux上的Dd命令可以烧写img,VMware可以直接挂载img。这为开发测试环境的搭建带来很大便利。
4. 兼容U-Boot
   U-Boot引导程序广泛用于嵌入式设备,而它恰好支持加载和启动img格式的文件。所以,img天然成为U-Boot加载的默认格式,这也进一步推动了其在嵌入式系统中的应用。
5. 系统一致性
   使用img格式可以将引导程序、内核、文件系统等打包成一个系统映像文件。这使得img成为描述完整嵌入式系统的理想格式,我们只需要烧录一个img文件即可将系统运行起来。这大大简化了系统images的生成与发布流程。
   综上,img格式简单、通用、易处理,这使得它可以广泛应用于嵌入式系统。它与U-Boot的兼容性,以及可以描述完整系统的能力,更是促进了其在嵌入式Linux中的应用。使用img格式可以简化系统images的制作与发布,这也是嵌入式开发者喜欢选用它的重要原因。

img文件和压缩包文件有些相同点,但也有重要的区别:
相同点:

• 都可用于打包和分发文件与数据
• 都可在烧写或解压后获取包含的原始文件
• 都有描述元数据的文件头来记录信息
  区别:

1. 目的不同

• img文件主要用于生成磁盘或分区映像,目的是放在存储设备上直接使用
• 压缩包用于归档和分发文件,目的在于减小体积和方便解压使用

2. 内容不同

• img文件包含 practically usable的数据,可以直接在系统运行
• 压缩包包含原始文件和目录,需要解压后才能使用

3. 是否可执行

• img文件可直接引导或包含可执行程序,可在设备上运行
• 压缩包是归档文件,不是可执行文件,需要解压后取出内容才能执行

4. 是否可挂载

• img文件可以像块设备一样被挂载和访问
• 压缩包无法直接挂载,需要先解压

5. 功能不同

• img工具主要用于创建设备分区和磁盘镜像
• 压缩包工具用于归档和压缩文件
  所以,尽管img文件和压缩包都可用于打包和分发数据,但img文件的目的在于生成可直接使用的磁盘映像,而压缩包的目的主要是文件归档和压缩。img文件可直接引导或挂载,但压缩包首先需要解压。
  理解img文件和压缩包的异同,有助于我们选择正确的工具来完成不同的任务。我们会继续深入研究各种文件格式及其功能和用途。

Buildroot

Buildroot是一款常用的嵌入式Linux系统构建工具,它可以帮助我们生成各种img文件,主要包括:

1. boot.img
   包含U-Boot(引导程序)、Linux内核和根文件系统初始化ramdisk的系统启动镜像。这是启动Android系统所必需的文件。
2. rootfs.img
   根文件系统镜像,包含了根目录及其下的系统文件和目录。系统启动后内核会将其挂载为根文件系统提供运行环境。
3. kernel.img
   Linux内核镜像文件。
4. uInitrd
   含有根文件系统初始化ramdisk的文件,和内核一起使用。
5. u-boot.img
   U-Boot引导程序的镜像文件,用于系统最初的启动。
6. flash-all.bin
   一些设备使用这个文件来烧写所有分区,包含引导、内核、根文件系统等内容。
7. SD卡映像文件
   如果我们在构建过程中选择将根文件系统放在SD卡,Buildroot会帮我们生成SD卡的完整映像用于烧录。
   除此之外,Buildroot还可以为我们生成各种二进制库、工具链、文档等其它内容。
   所以,Buildroot是一个功能强大的构建系统,可以帮助嵌入式开发者轻松的生成整个Linux系统。它会产出系统启动所需的各种img文件,我们只需要将这些文件烧写到设备即可启动系统。这极大的简化了嵌入式Linux系统的移植和发布流程。

将自己的程序添加到定制的Linux系统中主要有以下几个步骤:

1. 编译程序
   首先我们需要将程序的源代码编译成二进制执行文件,生成的文件格式需要与目标系统兼容,一般为ELF格式。
2. 添加到文件系统
   将编译好的程序文件添加到根文件系统中合适的位置,如/bin、/sbin、/usr/bin等。如果程序需要配置或数据文件,也同时添加到文件系统。
3. 完成配置(可选)
   如果程序需要配置或依赖其它软件包,我们需要确保系统中已安装所需的内容,并在根文件系统中添加配置文件。
4. 添加软链接(可选)
   为了方便使用,我们通常需要为程序创建符号链接,将其连接到文件系统的bin、sbin或其它目录下。
5. 注册服务(可选)
   如果程序提供系统服务,我们还需要将其注册为系统服务,包括添加初始化脚本和配置文件等。
6. 重新构建系统镜像
   修改过文件系统后,我们需要重新构建根文件系统镜像和启动映像如boot.img。然后将新的镜像烧录到设备即可使用。
7. 配置与测试
   烧录新的系统镜像后,需要对系统进行全面配置与测试,确保我们添加的程序正常工作,整个系统也保持稳定。
   所以,将程序添加到定制系统主要是将其编译为目标平台兼容的格式,放入根文件系统适当位置,完成配置与链接,注册为系统服务,然后重新构建启动映像并测试。理解这个流程有助于我们熟练掌握定制Linux系统。