8.1 向量及其线性运算

 

第八章 向量代数与空间解析几何

导言

在本章中，我们将深入探讨向量代数与空间解析几何的基本概念和应用。平面解析几何利用坐标方法将平面上的点与数对应起来，以代数方法研究几何问题。空间解析几何也采用相似的方法，但在三维空间中进行。向量代数不仅是研究空间几何的强有力工具，也是理解多元函数微积分的基础。我们将首先介绍向量的概念，探讨向量的线性运算，并最终应用这些知识来解析空间中的几何问题。

第一节 向量及其线性运算

一、向量的概念

向量是一类具有大小和方向的量，常见如位移、速度、加速度、力等。在数学中，向量通常由有向线段表示，线段的长度代表向量的大小，方向代表向量的方向。例如，以点A为起点、点B为终点的向量表示为向量AB。

在许多实际问题中，向量的起点是重要的（如速度向量取决于质点的位置）。然而，在数学分析中，为了简化问题，我们主要研究与起点无关的自由向量，即仅考虑向量的大小和方向。

如果两个向量a和b的大小和方向完全相同，即它们可以通过平行移动完全重合，那么我们认为向量a和b是相等的，记作a = b。

二、向量的基本运算和性质

1. 向量的模

向量的模是表示向量大小的量，记作|a|，例如向量AB的模记作|AB|。单位向量是模为1的向量，而零向量的模为0，记作0，它没有特定的方向。

2. 向量的夹角

设有两个非零向量a和b，不超过π的∠AOB（设φ=∠AOB, 0≤φ≤π）称为向量a与b的夹角，记作(a, b)。如果向量之一是零向量，则它们的夹角可以任意定义从0到π之间。

3. 向量的平行与垂直

如果两个向量a和b的夹角φ=0或π，我们称这两个向量平行，记作a∥b。如果φ=π/2，则向量a与b垂直，记作a⊥b。由于零向量的夹角可任意取值，它可以认为与任何向量都平行或垂直。

4. 向量的共线与共面

当两个向量平行且它们的起点相同时，它们的终点与起点会在同一直线上，这称为向量共线。类似地，如果三个或以上的向量（起点相同）的终点与起点位于同一平面上，这些向量称为共面。

通过本章的学习，我们可以更深入地理解向量的性质和运算，为进一步探索空间几何和高级数学打下坚实的基础。

 

 

二、向量的线性运算

1. 向量的加减法

向量的加法

向量加法遵循以下规则：

三角形法则
设两个向量 𝑎a 和 𝑏b，任取一点 𝐴A，作 𝐴𝐵=𝑎AB=a，再以 𝐵B 为起点作 𝐵𝐶=𝑏BC=b。连接 𝐴𝐶AC，得到向量 𝐴𝐶=𝑐AC=c，则 𝑐c 为 𝑎a 和 𝑏b 的和，记作 𝑎+𝑏a+b，即：

这种加法方法称为向量相加的三角形法则，如图 8-3 所示。

平行四边形法则
在力学中，有求合力的平行四边形法则。类似地，在向量加法中，若两个向量 𝑎a 和 𝑏b 不平行，作 𝐴𝐵=𝑎AB=a、𝐴𝐷=𝑏AD=b，以 𝐴𝐵AB 和 𝐴𝐷AD 为边作平行四边形 𝐴𝐵𝐶𝐷ABCD。连接对角线 𝐴𝐶AC，显然向量 𝐴𝐶AC 为 𝑎a 和 𝑏b 的和 𝑎+𝑏a+b。

运算律

向量的加法满足以下规律：

1. 交换律： 𝑎+𝑏=𝑏+𝑎a+b=b+a
2. 结合律： (𝑎+𝑏)+𝑐=𝑎+(𝑏+𝑐)(a+b)+c=a+(b+c)

从图 8-4 可以看到，使用三角形法则：

因此，向量加法符合交换律。结合律的验证可通过图 8-5 来解释。

多个向量的加法

由于向量的加法符合交换律和结合律，因此 𝑛n 个向量 𝑎1,𝑎2,…,𝑎𝑛a1​,a2​,…,an​（𝑛≥3n≥3）相加可表示为：

𝑎1+𝑎2+…+𝑎𝑛a1​+a2​+…+an​

并根据三角形法则，可以推导出 𝑛n 个向量相加的规则：将前一个向量的终点作为下一个向量的起点，依次作向量 𝑎1,𝑎2,…,𝑎𝑛a1​,a2​,…,an​，然后以第一个向量的起点为起点，最后一个向量的终点为终点，作一个向量 𝑆S，则：

𝑆=𝑎1+𝑎2+𝑎3+𝑎4+𝑎5S=a1​+a2​+a3​+a4​+a5​

如图 8-6 所示。

向量的减法

设 𝑎a 为一个向量，与其模相等而方向相反的向量称为 𝑎a 的负向量，记作 −𝑎−a。向量减法的定义是：两个向量 𝑏b 和 𝑎a 的差：

𝑏−𝑎=𝑏+(−𝑎)b−a=b+(−a)

即，将向量 −𝑎−a 加到向量 𝑏b 上，得到 𝑏b 和 𝑎a 的差 𝑏−𝑎b−a，如图 8-7(a) 所示。

特别地，当 𝑏=𝑎b=a 时，有：

𝑎−𝑎=𝑎+(−𝑎)=0a−a=a+(−a)=0

显然，任取向量 𝐴𝐵AB 及点 𝑂O，则：

𝐴𝐵=𝐴𝑂+𝑂𝐵=𝑂𝐵−𝑂𝐴AB=AO+OB=OB−OA

因此，将向量 𝑎a 和 𝑏b 移到同一起点 𝑂O 时，从 𝑎a 的终点 𝐴A 指向 𝑏b 的终点 𝐵B 所构成的向量 𝐴𝐵AB 即为 𝑏b 和 𝑎a 的差 𝑏−𝑎b−a，如图 8-7(b) 所示。

向量加减法的性质

根据三角形不等式，可以得到以下关系：

其中，等号在向量 𝑎a 和 𝑏b 同向或反向时成立。

 

2. 向量与数的乘法

设向量 𝑎a 和实数 𝜆λ，它们的乘积记作 𝜆𝑎λa。规定 𝜆𝑎λa 为一个向量，其模和方向的计算方法如下：

• 模：∣𝜆𝑎∣=∣𝜆∣⋅∣𝑎∣∣λa∣=∣λ∣⋅∣a∣
• 方向：
  • 当 𝜆>0λ>0 时，𝜆𝑎λa 与 𝑎a 同方向。
  • 当 𝜆<0λ<0 时，𝜆𝑎λa 与 𝑎a 反方向。
  • 当 𝜆=0λ=0 时，𝜆𝑎λa 为零向量，方向可以是任意的。

特别地，当 𝜆=±1λ=±1 时，有：

• 1𝑎=𝑎1a=a
• −1𝑎=−𝑎−1a=−a

向量与数的乘积的运算律

1. 结合律：
   对于任意实数 𝜆λ、𝜇μ 和向量 𝑎a，有： 𝜆(𝜇𝑎)=𝜇(𝜆𝑎)=(𝜆𝜇)𝑎λ(μa)=μ(λa)=(λμ)a

   这是因为根据定义，向量 𝜆(𝜇𝑎)λ(μa)、𝜇(𝜆𝑎)μ(λa) 和 (𝜆𝜇)𝑎(λμ)a 都是平行向量，且方向相同，其模都满足： ∣𝜆(𝜇𝑎)∣=∣𝜇(𝜆𝑎)∣=∣(𝜆𝜇)𝑎∣=∣𝜆𝜇∣⋅∣𝑎∣∣λ(μa)∣=∣μ(λa)∣=∣(λμ)a∣=∣λμ∣⋅∣a∣

2. 分配律：
   向量与数的乘积还满足以下分配律：

   • 标量对向量的分配律：
     (𝜆+𝜇)𝑎=𝜆𝑎+𝜇𝑎(λ+μ)a=λa+μa

   • 向量对标量的分配律：
     𝜆(𝑎+𝑏)=𝜆𝑎+𝜆𝑏λ(a+b)=λa+λb

这些规律可以通过向量与数乘积的定义加以证明。

应用举例

例 1： 在平行四边形 𝐴𝐵𝐶𝐷ABCD 中，设 𝐴𝐵=𝑎AB=a，𝐴𝐷=𝑏AD=b。用 𝑎a 和 𝑏b 表示向量 𝑀𝐴MA、𝑀𝐵MB、𝑁𝐶NC 和 𝑁𝐵NB，其中 𝑀M 是平行四边形对角线的交点（图 8-8）。

解： 平行四边形的对角线互相平分，因此有：

𝐴𝐶=𝑎+𝑏=2𝐴𝑀AC=a+b=2AM
𝐴𝑀=12(𝑎+𝑏)AM=21​(a+b)
因此：
𝑀𝐴=−12(𝑎+𝑏)MA=−21​(a+b)

同理，由于 𝑀𝐶=−𝐴𝑀MC=−AM：
𝑀𝐶=12(𝑎+𝑏)MC=21​(a+b)

由于 −𝑎+𝑏=2𝑀𝐵−a+b=2MB：
𝑀𝐵=12(𝑏−𝑎)MB=21​(b−a)

并且，因 𝑁𝐵=−𝑀𝐵NB=−MB：
𝑁𝐵=12(𝑎−𝑏)NB=21​(a−b)

单位向量的概念

模等于1的向量称为单位向量。设单位向量 𝑒𝑎ea​ 与非零向量 𝑎a 同方向，根据向量与数乘积的定义，因 ∣𝑎∣>0∣a∣>0，所以：

∣𝑎∣𝑒𝑎∣a∣ea​

与 𝑎a 方向相同，且模为：

∣𝑎∣⋅∣𝑒𝑎∣=∣𝑎∣⋅1=∣𝑎∣∣a∣⋅∣ea​∣=∣a∣⋅1=∣a∣

因此：

𝑎=∣𝑎∣𝑒𝑎a=∣a∣ea​

我们可以通过这种方式表示任意向量为单位向量与其模的乘积。当 𝜆≠0λ=0 时，有：

𝑎∣𝑎∣=𝑒𝑎∣a∣a​=ea​

这表示将非零向量除以它的模得到与原向量同方向的单位向量。

定理 1：向量平行性

设向量 𝑎≠0a=0，向量 𝑏b 平行于 𝑎a 的充分必要条件是：存在唯一的实数 𝜆λ 使得：

𝑏=𝜆𝑎b=λa

证明：

• 充分性：
  这是显而易见的。

• 必要性：
  设 𝑏∥𝑎b∥a，取 ∣𝜆∣=∣𝑏∣∣𝑎∣∣λ∣=∣a∣∣b∣​。若 𝑏b 与 𝑎a 同向，则 𝜆λ 为正；若 𝑏b 与 𝑎a 反向，则 𝜆λ 为负。

  因此，𝑏=𝜆𝑎b=λa，因为此时 𝑏b 与 𝜆𝑎λa 同向，且：

  ∣𝜆𝑎∣=∣𝜆∣⋅∣𝑎∣=∣𝑏∣∣𝑎∣⋅∣𝑎∣=∣𝑏∣∣λa∣=∣λ∣⋅∣a∣=∣a∣∣b∣​⋅∣a∣=∣b∣

• 唯一性：
  设 𝑏=𝜆𝑎b=λa，又设 𝑏=𝜇𝑎b=μa，两式相减得：

  (𝜆−𝜇)𝑎=0(λ−μ)a=0

  因为 ∣𝑎∣≠0∣a∣=0，所以 ∣𝜆−𝜇∣=0∣λ−μ∣=0，即：

  𝜆=𝜇λ=μ

定理证明完毕。

定理的应用

定理 1 为建立数轴的理论提供了依据。给定一个方向和单位长度，数轴得以确定。一个单位向量不仅确定了方向，也确定了单位长度，因此给定一个点和单位向量可以确定一条数轴。

设点 𝑂O 和单位向量 𝑖i 确定了数轴 𝑂𝑥Ox（图 8-9）。对轴上的任意点 𝑃P，其对应的向量为 𝑂𝑃OP。由于 𝑂𝑃∥𝑖OP∥i，根据定理 1，存在唯一的实数 𝑥x，使得：

𝑂𝑃=𝑥𝑖OP=xi
实数 𝑥x 即为轴上有向线段 𝑂𝑃OP 的值，并与坐标轴上的点 𝑃P 存在一一对应关系。因此，轴上的点 𝑃P 的坐标为 𝑥x 的充分必要条件是：

𝑂𝑃=𝑥𝑖OP=xi

 

 

 

 

三、空间直角坐标系

在空间内选定一点 𝑂O（称为原点）以及三个两两垂直的单位向量 𝑖i、𝑗j 和 𝑘k，它们对应三条相互垂直、以 𝑂O 为原点的坐标轴。它们依次被称为 x 轴、y 轴 和 z 轴。这三个轴构成一个空间直角坐标系，称为 Oxyz 或 [𝑂;𝑖,𝑗,𝑘][O;i,j,k] 坐标系（见图 8-10）。

通常，x 轴和 y 轴位于水平面内，而 z 轴为铅垂线，并且坐标轴的方向通常遵循右手定则：用右手握住 z 轴，当右手的四个手指沿 x 轴正方向向 y 轴正方向转动时，拇指指向的方向就是 z 轴的正向（见图 8-11）。

坐标面和象限

三条坐标轴的任意两条可以确定一个平面，这样定出的三个平面统称为 坐标面。

• xOy 平面： 由 x 轴和 y 轴确定
• yOz 平面： 由 y 轴和 z 轴确定
• zOx 平面： 由 z 轴和 x 轴确定

这三个平面将空间分为八个部分，称为 象限。在 xOy 平面上方、yOz 平面前方、zOx 平面右方的象限被称为第一象限。其余象限编号依次为：第二、第三、第四象限，按逆时针方向排列（位于 xOy 平面上方）。第五到第八象限位于 xOy 平面下方，也按逆时针方向排列。它们分别用罗马数字 I、II、III、IV、V、VI、VII 和 VIII 表示（见图 8-12）。

向量的坐标分解

设 𝑟r 为一个向量，对应空间中某一点 𝑀M，使得 𝑂𝑀=𝑟OM=r。以 𝑂𝑀OM 为对角线，三条坐标轴为棱作出长方体 𝑅𝐻𝑀𝐾RHMK-𝑂𝑃𝑁𝑄OPNQ，如图 8-13 所示。有：

𝑟=𝑂𝑀=𝑂𝑃+𝑃𝑁+𝑁𝑅=𝑂𝑃+𝑂𝑄+𝑂𝑅r=OM=OP+PN+NR=OP+OQ+OR

设 𝑂𝑃=𝑥𝑖OP=xi、𝑂𝑄=𝑦𝑗OQ=yj、𝑂𝑅=𝑧𝑘OR=zk，则：

𝑟=𝑂𝑀=𝑥𝑖+𝑦𝑗+𝑧𝑘r=OM=xi+yj+zk

上式称为向量 𝑟r 的 坐标分解式，其中 𝑥𝑖xi、𝑦𝑗yj 和 𝑧𝑘zk 称为向量 𝑟r 沿三个坐标轴方向的分向量。

坐标关系

显然，给定向量 𝑟r，可以确定点 𝑀M、向径 𝑂𝑀OM、以及 𝑥x、𝑦y 和 𝑧z 三个有序数。反之，给定这三个有序数也可以确定向量 𝑟r 和点 𝑀M。因此，点 𝑀M、向量 𝑟r 与三个有序数 𝑥x、𝑦y、𝑧z 之间存在一一对应关系：

𝑀→𝑟=𝑂𝑀=𝑥𝑖+𝑦𝑗+𝑧𝑘→(𝑥,𝑦,𝑧)M→r=OM=xi+yj+zk→(x,y,z)

根据这个关系，我们可以定义：三个有序数 𝑥x、𝑦y、𝑧z 分别称为 向量 𝑟r（在 Oxyz 坐标系中） 的坐标，记作 𝑟=(𝑥,𝑦,𝑧)r=(x,y,z)。同时，这三个有序数也被称为 点 𝑀M（在 Oxyz 坐标系中） 的坐标，记作 𝑀=(𝑥,𝑦,𝑧)M=(x,y,z)。

向量 𝑟=𝑂𝑀r=OM 称为 点 𝑀M 关于原点 𝑂O 的向径。上述定义表明，一个点与该点的向径具有相同的坐标。表示形式 (𝑥,𝑦,𝑧)(x,y,z) 可以同时表示点 𝑀M 和向径 𝑂𝑀OM。

坐标面的特征

坐标面和坐标轴上的点具有以下特征：

• 在 yOz 平面 上的点：
  𝑥=0x=0

• 在 zOx 平面 上的点：
  𝑦=0y=0

• 在 xOy 平面 上的点：
  𝑧=0z=0

• 在 x 轴 上的点：
  𝑦=𝑧=0y=z=0

• 在 y 轴 上的点：
  𝑥=𝑧=0x=z=0

• 在 z 轴 上的点：
  𝑥=𝑦=0x=y=0

• 如果点 𝑀M 是 原点：
  𝑥=𝑦=𝑧=0x=y=z=0

 

 

 

四、利用坐标作向量的线性运算

通过向量的坐标表示，可以方便地进行向量的加法、减法和数乘等线性运算。设 𝑎=(𝑎1,𝑎2,𝑎3)a=(a1​,a2​,a3​) 和 𝑏=(𝑏1,𝑏2,𝑏3)b=(b1​,b2​,b3​)，即：

𝑎=𝑎1𝑖+𝑎2𝑗+𝑎3𝑘a=a1​i+a2​j+a3​k
𝑏=𝑏1𝑖+𝑏2𝑗+𝑏3𝑘b=b1​i+b2​j+b3​k

根据向量加法的交换律、结合律以及向量与数的乘法的结合律和分配律，有：

• 向量加法：
  𝑎+𝑏=(𝑎1+𝑏1)𝑖+(𝑎2+𝑏2)𝑗+(𝑎3+𝑏3)𝑘a+b=(a1​+b1​)i+(a2​+b2​)j+(a3​+b3​)k
  对应坐标表示为：
  𝑎+𝑏=(𝑎1+𝑏1,𝑎2+𝑏2,𝑎3+𝑏3)a+b=(a1​+b1​,a2​+b2​,a3​+b3​)

• 向量减法：
  𝑎−𝑏=(𝑎1−𝑏1)𝑖+(𝑎2−𝑏2)𝑗+(𝑎3−𝑏3)𝑘a−b=(a1​−b1​)i+(a2​−b2​)j+(a3​−b3​)k
  对应坐标表示为：
  𝑎−𝑏=(𝑎1−𝑏1,𝑎2−𝑏2,𝑎3−𝑏3)a−b=(a1​−b1​,a2​−b2​,a3​−b3​)

• 数乘向量：
  对于任意实数 𝐴A：
  𝐴𝑎=(𝐴𝑎1)𝑖+(𝐴𝑎2)𝑗+(𝐴𝑎3)𝑘Aa=(Aa1​)i+(Aa2​)j+(Aa3​)k
  对应坐标表示为：
  𝐴𝑎=(𝐴𝑎1,𝐴𝑎2,𝐴𝑎3)Aa=(Aa1​,Aa2​,Aa3​)

这些运算表明，对向量进行加减法或数乘操作，只需分别对各个坐标进行相应的运算即可。

向量的平行关系

根据定理1，当向量 𝑎≠0a=0 时，向量 𝑏b 平行于 𝑎a 的充要条件是存在唯一的实数 𝐴A，使得：

𝑏=𝐴𝑎b=Aa
对应的坐标表示为：
(𝑏1,𝑏2,𝑏3)=𝐴(𝑎1,𝑎2,𝑎3)(b1​,b2​,b3​)=A(a1​,a2​,a3​)

这意味着，向量 𝑏b 和 𝑎a 对应的坐标成比例。

例题 1：解以向量为元的线性方程组

给定线性方程组：

{3𝑥−2𝑦=6}{3x−2y=6}

其中 𝑎=(2,1,2)a=(2,1,2) 和 𝑏=(−1,1,−2)b=(−1,1,−2)。

解： 如同解以实数为元的线性方程组一样，求解得：

𝑥=2𝑎−3𝑏x=2a−3b
𝑦=3𝑎−5𝑏y=3a−5b

将 𝑎a 和 𝑏b 的坐标表示代入，得到：

𝑥=2(2,1,2)−3(−1,1,−2)=(7,−1,10)x=2(2,1,2)−3(−1,1,−2)=(7,−1,10)
𝑦=3(2,1,2)−5(−1,1,−2)=(11,−2,16)y=3(2,1,2)−5(−1,1,−2)=(11,−2,16)

例题 2：在直线 AB 上求点 M

已知两点 𝐴(𝑥1,𝑦1,𝑧1)A(x1​,y1​,z1​) 和 𝐵(𝑥2,𝑦2,𝑧2)B(x2​,y2​,z2​)，以及实数 𝜆≠−1λ=−1。在直线 AB 上求点 𝑀M，使得：

𝐴𝑁=𝜆⋅𝑀𝐵AN=λ⋅MB

解： 如图 8-14 所示。由于：

𝐴𝑁=𝑂𝑀−𝑂𝐴AN=OM−OA
𝑀𝐵=𝑂𝐵−𝑂𝑀MB=OB−OM

因此：

𝑂𝑀−𝑂𝐴=𝜆(𝑂𝐵−𝑂𝑀)OM−OA=λ(OB−OM)

从而：

𝑂𝑀=11+𝜆(𝑂𝐴+𝜆𝑂𝐵)OM=1+λ1​(OA+λOB)

将点 𝐴A 和点 𝐵B 的坐标代入，得到：

𝑂𝑀=11+𝜆(𝑥1+𝜆𝑥2,𝑦1+𝜆𝑦2,𝑧1+𝜆𝑧2)OM=1+λ1​(x1​+λx2​,y1​+λy2​,z1​+λz2​)

这就是点 𝑀M 的坐标。

注： 在此例中，点 𝑀M 被称为向量 AB 的 𝜆λ 分点。当 𝜆=1λ=1 时，得到线段 AB 的中点：

𝑀=(𝑥1+𝑥22,𝑦1+𝑦22,𝑧1+𝑧22)M=(2x1​+x2​​,2y1​+y2​​,2z1​+z2​​)

总结：

1. 由于点 𝑀M 和向径 𝑂𝑀OM 具有相同的坐标，求点 𝑀M 的坐标即为求 𝑂𝑀OM 的坐标。

2. 记号 (𝑥,𝑦,𝑧)(x,y,z) 既可以表示点 𝑀M，也可以表示向径 𝑂𝑀OM。在几何学中，点和向量是两个不同的概念，不可混淆。当 (𝑥,𝑦,𝑧)(x,y,z) 表示向量时，可以对其进行运算；而当 (𝑥,𝑦,𝑧)(x,y,z) 表示点时，不能直接对其进行运算。需要根据上下文明确它的含义。

 

 

 

五、向量的模、方向角、投影

1. 向量的模与两点间的距离公式

设向量 𝑟=(𝑥,𝑦,𝑧)r=(x,y,z)，作 𝑂𝑀=𝑟OM=r，如图 8-13 所示：

𝑟=𝑂𝑀=𝑂𝑃+𝑂𝑄+𝑂𝑅r=OM=OP+OQ+OR

根据勾股定理可得：

∣𝑟∣=∣𝑂𝑀∣=∣𝑂𝑃∣2+∣𝑂𝑄∣2+∣𝑂𝑅∣2∣r∣=∣OM∣=∣OP∣2+∣OQ∣2+∣OR∣2​

其中，利用 𝑂𝑃=𝑥𝑖OP=xi、𝑂𝑄=𝑦𝑗OQ=yj、𝑂𝑅=𝑧𝑘OR=zk，得：

∣𝑂𝑃∣=∣𝑥∣,∣𝑂𝑄∣=∣𝑦∣,∣𝑂𝑅∣=∣𝑧∣∣OP∣=∣x∣,∣OQ∣=∣y∣,∣OR∣=∣z∣

于是，向量模的坐标表示为：

∣𝑟∣=𝑥2+𝑦2+𝑧2∣r∣=x2+y2+z2​

设有两点 𝐴(𝑥1,𝑦1,𝑧1)A(x1​,y1​,z1​) 和 𝐵(𝑥2,𝑦2,𝑧2)B(x2​,y2​,z2​)，两点间的距离 ∣𝐴𝐵∣∣AB∣ 就是向量 𝐴𝐵AB 的模。根据：

𝐴𝐵=𝑂𝐵−𝑂𝐴=(𝑥2,𝑦2,𝑧2)−(𝑥1,𝑦1,𝑧1)=(𝑥2−𝑥1,𝑦2−𝑦1,𝑧2−𝑧1)AB=OB−OA=(x2​,y2​,z2​)−(x1​,y1​,z1​)=(x2​−x1​,y2​−y1​,z2​−z1​)

得两点间的距离公式：

∣𝐴𝐵∣=(𝑥2−𝑥1)2+(𝑦2−𝑦1)2+(𝑧2−𝑧1)2∣AB∣=(x2​−x1​)2+(y2​−y1​)2+(z2​−z1​)2​

例题 4：

题目： 求证以 𝑀1(4,3,1)M1​(4,3,1)、𝑀2(7,1,2)M2​(7,1,2) 和 𝑀3(5,2,3)M3​(5,2,3) 三点为顶点的三角形是一个等腰三角形。

解答：

计算三条边的平方：

∣𝑀1𝑀2∣2=(7−4)2+(1−3)2+(2−1)2=14∣M1​M2​∣2=(7−4)2+(1−3)2+(2−1)2=14
∣𝑀2𝑀3∣2=(5−7)2+(2−1)2+(3−2)2=6∣M2​M3​∣2=(5−7)2+(2−1)2+(3−2)2=6
∣𝑀3𝑀1∣2=(4−5)2+(3−2)2+(1−3)2=6∣M3​M1​∣2=(4−5)2+(3−2)2+(1−3)2=6

因为 ∣𝑀2𝑀3∣=∣𝑀3𝑀1∣∣M2​M3​∣=∣M3​M1​∣，所以三角形 𝑀1𝑀2𝑀3M1​M2​M3​ 是等腰三角形。

例题 5：

题目： 在 z 轴上求与两点 𝐴(−4,1,7)A(−4,1,7) 和 𝐵(3,5,−2)B(3,5,−2) 等距离的点。

解答： 因为所求的点在 z 轴上，所以设该点为 𝑀(0,0,𝑧)M(0,0,z)。依题意有：

∣𝐴𝑀∣=∣𝐵𝑀∣∣AM∣=∣BM∣

即：

(0+4)2+(0−1)2+(𝑧−7)2=(3−0)2+(5−0)2+(−2−𝑧)2(0+4)2+(0−1)2+(z−7)2​=(3−0)2+(5−0)2+(−2−z)2​

两边平方后，解得：

𝑧=9z=9

因此，所求的点为 𝑀(0,0,9)M(0,0,9)。

例题 6：

题目： 已知两点 𝐴(4,0,5)A(4,0,5) 和 𝐵(7,1,3)B(7,1,3)，求与 AB 方向相同的单位向量 𝑡t。

解答：

𝐴𝐵=𝑂𝐵−𝑂𝐴=(7,1,3)−(4,0,5)=(3,1,−2)AB=OB−OA=(7,1,3)−(4,0,5)=(3,1,−2)

于是：

∣𝐴𝐵∣=32+12+(−2)2=14∣AB∣=32+12+(−2)2​=14​

单位向量：

𝑡=𝐴𝐵∣𝐴𝐵∣=(3,1,−2)14t=∣AB∣AB​=14​(3,1,−2)​

2. 方向角与方向余弦

非零向量 𝑟r 与三条坐标轴的夹角 𝛼α、𝛽β 和 𝛾γ 称为向量 𝑟r 的方向角，如图 8-15 所示。设 𝑂𝑀=𝑟=(𝑥,𝑦,𝑧)OM=r=(x,y,z)，根据三角关系有：

cos⁡𝛼=𝑥∣𝑟∣cosα=∣r∣x​
cos⁡𝛽=𝑦∣𝑟∣cosβ=∣r∣y​
cos⁡𝛾=𝑧∣𝑟∣cosγ=∣r∣z​

因此：

(cos⁡𝛼,cos⁡𝛽,cos⁡𝛾)=(𝑥,𝑦,𝑧)∣𝑟∣(cosα,cosβ,cosγ)=∣r∣(x,y,z)​

称为向量 𝑟r 的方向余弦。可以看出，方向余弦组成的向量就是与 𝑟r 同方向的单位向量。并且满足：

cos⁡2𝛼+cos⁡2𝛽+cos⁡2𝛾=1cos2α+cos2β+cos2γ=1

例题 7：

题目： 已知两点 𝑀1(2,2,2)M1​(2,2,2​) 和 𝑀2(1,3,0)M2​(1,3,0)，计算向量 𝑀1𝑀2M1​M2​ 的模、方向余弦和方向角。

解答：

𝑀1𝑀2=(1−2,3−2,0−2)=(−1,1,−2)M1​M2​=(1−2,3−2,0−2​)=(−1,1,−2​)

模：

∣𝑀1𝑀2∣=(−1)2+12+(−2)2=1+1+2=4=2∣M1​M2​∣=(−1)2+12+(−2​)2​=1+1+2​=4​=2

方向余弦：

cos⁡𝛼=−12,cos⁡𝛽=12,cos⁡𝛾=−22cosα=−21​,cosβ=21​,cosγ=−22​​

方向角：

𝛼=arccos⁡(−12),𝛽=arccos⁡(12),𝛾=arccos⁡(−22)α=arccos(−21​),β=arccos(21​),γ=arccos(−22​​)

3. 向量在轴上的投影

如果我们只考虑向量 𝑟=𝑂𝑀r=OM 与 x 轴的关系，如图 8-15 所示，过点 𝑀M 作与 x 轴垂直的平面，平面与 x 轴的交点即为点 𝑃P。此时，点 𝑃P 即为向量 𝑟r 在 x 轴上的投影。

一般地，设单位向量 𝑒e 与点 𝑂O 确定了 𝑢u 轴，如图 8-16 所示。对于任意向量 𝑟r，过点 𝑀M 作与 𝑢u 轴垂直的平面，平面与 𝑢u 轴的交点为点 𝑀′M′，此时点 𝑀′M′ 即为点 𝑀M 在 𝑢u 轴上的投影，向量 𝑂𝑀′OM′ 则是向量 𝑟r 在 𝑢u 轴上的分向量。设：

𝑂𝑀′=𝐴𝑒OM′=Ae

则数 𝐴A 为向量 𝑟r 在 𝑢u 轴上的投影，记作 Proj𝑢𝑟Proju​r 或 (𝑟)𝑢(r)u​。

性质：

1. 投影的计算：
   Proj𝑢𝑟=∣𝑟∣cos⁡𝜙Proju​r=∣r∣cosϕ
   其中 𝜙ϕ 为向量 𝑟r 与 𝑢u 轴的夹角。

2. 加法：
   Proj𝑢(𝑎+𝑏)=Proj𝑢𝑎+Proj𝑢𝑏Proju​(a+b)=Proju​a+Proju​b

3. 数乘：
   Proj𝑢(𝜆𝑎)=𝜆Proj𝑢𝑎Proju​(λa)=λProju​a

例题 9：

题目： 设正方体的一条对角线为 𝑂𝑀OM，一条棱为 𝑂𝐴OA，且 ∣𝑂𝐴∣=𝑎∣OA∣=a。求 𝑂𝐴OA 在 𝑂𝑀OM 方向上的投影 Proj𝑂𝑀𝑂𝐴ProjOM​OA。

解答：

如图 8-17 所示，记 ∠𝑀𝑂𝐴=𝜙∠MOA=ϕ，有：

cos⁡𝜙=∣𝑂𝐴∣∣𝑂𝑀∣=𝑎3𝑎=13cosϕ=∣OM∣∣OA∣​=3​aa​=3​1​

于是：

Proj𝑂𝑀𝑂𝐴=∣𝑂𝐴∣cos⁡𝜙=𝑎⋅13=𝑎3ProjOM​OA=∣OA∣cosϕ=a⋅3​1​=3​a​