SDOS_SdoInfoInd

最新推荐文章于 2023-11-30 11:04:59 发布
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分类专栏： EtherCAT协议


http://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/9365445

/
/**
 \param    pSdoInfoInd      指向接收邮箱的数据，数据从主站读到的.

 \return   指示，如果一个当操作的时候，一个错误发生 ( good = 0 ).

 \brief    这个函数被调用当一个SDO-Info请求服务从主站上面接收到和根据相关函数的Opcode调用相对应的函数
*

UINT8 SDOS_SdoInfoInd( TSDOINFORMATION MBXMEM *pSdoInfoInd )
{
    UINT8 abort = 0;
    /* 这个变量opCode包含请求的SDO 信息的类型 */
    UINT8 opCode = (UINT8) ((pSdoInfoInd->SdoHeader.InfoHead & INFOHEAD_OPCODE_MASK) >> INFOHEAD_OPCODE_SHIFT);
    OBJCONST TOBJECT OBJMEM * pObjEntry;
    UINT16 index;
    UINT8 flags = COE_SERVICE;

    /* 它需要被检查，如果邮箱协议是正确的，发送邮箱数据长度需要长于需要的SDO服务类型的服务的数据帧头 */
    if ( opCode == SDOINFOSERVICE_ENTRYDESCRIPTION_Q )
    {
        if ( pSdoInfoInd->MbxHeader.Length < SIZEOF_SDOINFOENTRYREQSTRUCT )
            return MBXERR_SIZETOOSHORT;
    }
    else
    {
        if ( pSdoInfoInd->MbxHeader.Length < SIZEOF_SDOINFOLISTSTRUCT )
            return MBXERR_SIZETOOSHORT;
    }

    switch ( opCode )
    {
    case SDOINFOSERVICE_OBJDICTIONARYLIST_Q://Object list request
        /* 一个对象字典集被需要，检查是否这个类型集是否被支持 */
        if ( SWAPWORD(pSdoInfoInd->SdoHeader.Data.List.ListType) <= INFO_LIST_TYPE_MAX )
        {
            UINT16 size = 0;
            /* 变量listType包含着需要的listType */
            UINT8 listType = (UINT8) SWAPWORD(pSdoInfoInd->SdoHeader.Data.List.ListType);

            /* SDO信息数据帧头需要被存储，因为这个函数将会被再次调用，如果响应不能再一个邮箱服务里面被发送
               变量nSdoInfoFragmentsLeft是等于0在第一次调用的时候和不等于0在接下来的调用的时候 */
            MBXMEMCPY(aSdoInfoHeader, pSdoInfoInd, SDO_INFO_HEADER_BYTE_SIZE);
            if ( listType-- == 0 )//如果listType是等于0：返回只是list的长度//0x00:Object number requested on 5different lists
            {
                /* List-Type 0: 字典列表的长度 */
                UINT8 i;

                /* 给List-Type0响应需要的邮箱的长度只是24个字节，这个邮箱经常小于24个字节来支持SDO的信息服务 */
                nSdoInfoFragmentsLeft = 0;
                for (i = 0; i < INFO_LIST_TYPE_MAX; i++)
                {
                    UINT16 n = OBJ_GetNoOfObjects(i);

                    /* 拷贝列表当中对象字典的数量到SDO信息响应当中 */
                    ((UINT16 MBXMEM *) &pSdoInfoInd->CoeHeader)[(SIZEOF_SDOINFOLISTSTRUCT>>1)+i] = SWAPWORD(n);
                }

                /* 邮箱响应服务的长度 */
                size = (INFO_LIST_TYPE_MAX << 1) + SIZEOF_SDOINFOLISTSTRUCT;
            }
            else
            {
                /* 需要的对象字典列表能返回有索引和长度的 */
                UINT16 MBXMEM * pData;
                UINT16 n = 0;

                if ( nSdoInfoFragmentsLeft )
                {
                    /* 下一个碎片有SDO信息影响的应该被发送 */
                    /* 用最长的长度来初始化长度用它来适应邮箱的服务 */
<span style="white-space: pre;">		</span>    {
                        size = u16SendMbxSize - SIZEOF_SDOINFO - MBX_HEADER_SIZE;
                    }
                    /* 用指针初始化pData 其中fragment应该需要被拷贝 */
                    pData = &((UINT16 MBXMEM *) &pSdoInfoInd->CoeHeader)[SIZEOF_SDOINFO>>1];
                    /* 用下一个索引来初始化索引用来被发送 */
                    index = nSdoInfoIndex;
                    /* 减少被发送数据包的number */
                    nSdoInfoFragmentsLeft--;
                }
                else
                {
                    /* SDO响应信息的第一个数据包应该被发送 */
                    /* 获得需要的对象字典列表中对象的数量 */
                    n = OBJ_GetNoOfObjects(listType);
                    /* 我们从0x1000中开始 */
                    index = 0x1000;
                    /* 用适合一个邮箱服务的最大长度来初始化长度 */

                    {
                        size = u16SendMbxSize - SIZEOF_SDOINFOLISTSTRUCT - MBX_HEADER_SIZE;
                    }
                    /* 初始化pData指针，指向数据包，它应该被复制 */
                    pData = &((UINT16 MBXMEM *) &pSdoInfoInd->CoeHeader)[SIZEOF_SDOINFOLISTSTRUCT>>1];
/*ECATCHANGE_START(V5.01) SDO4*/
                    /*检查分段里面是否有列表需要被发送*/
                    if( (n<<1) > size)
                    {
                        /*如果字节的数量被传输的不适合一个邮箱数据包的长度*/

                        /*计算数据包分包的个数，它需要被发送所有的字节数 - 字节它将会以当前的响应被传输，它是由following fragments这一位被划分的
                        */
                        nSdoInfoFragmentsLeft = (((n<<1)-size) /(size + 2));
                        /* 检查是否一个额外的数据包被需要给当前的数据，因为它不够大来填充整个邮箱空间Bug fix from ETG Forum / Lam Research Corporation */ 
                        /* 检查是否一个额外的字节遗漏：整个字节的数目
                           - 字节，它将会被传输用当前的响应
                           - 字节，它将会被传输在接下来整个分包 */ 
                        if ( (((n<<1)-size) - (nSdoInfoFragmentsLeft * (size + 2))) > 0) 
                        { 
                            nSdoInfoFragmentsLeft = nSdoInfoFragmentsLeft + 1; 
                        } 			
                    }
/*ECATCHANGE_END(V5.01) SDO4*/
                    else
                    {
                        nSdoInfoFragmentsLeft = 0;
                    }
                }

                /* 获得需要的对象字典列表的下一部分 */
                size = OBJ_GetObjectList(listType, &index, size, pData,&abort);

                /* 存储下一个分包的对象字典 */
                nSdoInfoIndex = index;
                /* size邮箱缓存的字节大小在指令之前和包含邮箱响应数据的大小在下一个指令之后 */
                {
                    size = u16SendMbxSize - size - MBX_HEADER_SIZE;
                }
            }

            /* 邮箱响应数据的大小 */
            pSdoInfoInd->MbxHeader.Length    = size;

            if(abort == 0)
            {
             pSdoInfoInd->SdoHeader.InfoHead &= ~INFOHEAD_OPCODE_MASK;
             pSdoInfoInd->SdoHeader.InfoHead |= (UINT16) (SDOINFOSERVICE_OBJDICTIONARYLIST_S << INFOHEAD_OPCODE_SHIFT);
                /* 分段数据包的大小仍然应该被发送 */
                pSdoInfoInd->SdoHeader.FragmentsLeft             = SWAPWORD(nSdoInfoFragmentsLeft);

                if (nSdoInfoFragmentsLeft)
                {
                    /* 这里仍然有分段数据被发送，InComplete符号在SDO Information respose应该被发送 */
                    pSdoInfoInd->SdoHeader.InfoHead &= ~ INFOHEADER_INCOMPLETE_MASK;
                    pSdoInfoInd->SdoHeader.InfoHead |= (UINT16) (SDOINFOSERVICE_INCOMPLETE << INFOHEAD_OPCODE_SHIFT);
                    /* 符号FRAGMENTS_FOLLOW符号需要被设置，在函数MBX_MailboxSendReq里，指示邮箱操作，仍需要符号位被发送，因此，这个函数应该被再次调用在COE_ContinueInd函数里，当真正得邮箱缓存被发送
                       */
                    flags = FRAGMENTS_FOLLOW | COE_SERVICE;
                }
            }
        }
        break;

    case SDOINFOSERVICE_OBJDESCRIPTION_Q://获得对象描述请求
    case SDOINFOSERVICE_ENTRYDESCRIPTION_Q://获得入口描述请求
        /* 获得请求的索引 */
        index = SWAPWORD(pSdoInfoInd->SdoHeader.Data.Obj.Index);
        /* 获得所求索引的对象字典的句柄 */
        pObjEntry = OBJ_GetObjectHandle( index );

        if ( pObjEntry )
        {
            /* 对象存在 */
            UINT16 size = 0;
            if ( opCode == SDOINFOSERVICE_OBJDESCRIPTION_Q )//如果opCode是获得Object的描述请求
            {
                /* 对象描述是被请求 */

                OBJTOMBXMEMCPY(&pSdoInfoInd->SdoHeader.Data.Obj.Res, OBJ_GetObjDesc(pObjEntry), SDO_INFO_OBJ_DESC_SIZE);
                /* 邮箱应该足够大，以至于最大的对象字典描述，邮箱都能满足（在从站代码里面，分段是不被执行），因此它将被检查仅仅在对象字典信息满足的情况下 */
                size = OBJ_GetDesc(index, 0, pObjEntry, NULL) + SIZEOF_SDOINFOOBJSTRUCT;

                if ( size > (u16SendMbxSize - MBX_HEADER_SIZE) )
                {
                    /* 对象字典信息的长度不适合邮箱的大小，这个对象字典信息将被发送没有名字 */
                    size = SIZEOF_SDOINFOOBJSTRUCT;
                }
                else
                {
                    /* 对象字典的描述适合邮箱的大小，获得对象字典的名字 */
                    size = OBJ_GetDesc(index, 0, pObjEntry, ((UINT16 MBXMEM *) &(&pSdoInfoInd->SdoHeader.Data.Obj.Res)[1])) + SIZEOF_SDOINFOOBJSTRUCT;
                }
            }
            else//如果请求是获得入口描述请求
            {
                /* 入口的描述被需要,
                   获得需要的子索引 */
                UINT8 subindex = (UINT8) ((pSdoInfoInd->SdoHeader.Data.Entry.Info & ENTRY_MASK_SUBINDEX) >> ENTRY_SUBINDEX_SHIFT);

                /* 获得最大的子索引 */
                UINT8 maxSubindex = (OBJ_GetObjDesc(pObjEntry)->ObjFlags & OBJFLAGS_MAXSUBINDEXMASK) >> OBJFLAGS_MAXSUBINDEXSHIFT;

                if ( subindex <= maxSubindex )//如果子索引，小于等于最大的子索引
                {
                    UINT16 ObjectFlags;
                    /* 需要的子索引不是太大 */
                    /* 获得需要的入口的入口索引描述 */

                    OBJTOMBXMEMCPY(&pSdoInfoInd->SdoHeader.Data.Entry.Res, OBJ_GetEntryDesc(pObjEntry, subindex), SIZEOF(TSDOINFOENTRYDESC));

                    /* 传输的值的信息在例子代码里面没有支持 */
                    pSdoInfoInd->SdoHeader.Data.Entry.Info &= ~ENTRY_MASK_VALUEINFO;
                    ObjectFlags = OBJ_GetObjDesc(pObjEntry)->ObjFlags;
                    ObjectFlags = (ObjectFlags & OBJFLAGS_OBJCODEMASK) >> OBJFLAGS_OBJCODESHIFT;

                    if ( (ObjectFlags & (OBJCODE_ARR | OBJCODE_REC)) && (subindex == 0) )//邮箱的长度不能够容纳最长的入口描述
                    {
                            OBJTOMBXSTRCPY( ((UINT16 MBXMEM *) &(&pSdoInfoInd->SdoHeader.Data.Entry.Res)[1]), aSubindexDesc, SIZEOF(aSubindexDesc) );
                            size = 12 + SIZEOF_SDOINFO + SIZEOF(TSDOINFOENTRY); // 12: "子索引 000"的长度
                    }
                    else
                    {
                        /* 邮箱应该足够大以至于容纳最长的入口描述 (the fragmentation is not done in the sample code),
                            以至于它可以被检查是否入口描述合适？ */
                        size = OBJ_GetDesc(index, subindex, pObjEntry, NULL) + SIZEOF_SDOINFO + SIZEOF(TSDOINFOENTRY);
                        if ( size > (u16SendMbxSize - MBX_HEADER_SIZE) )
                        {
                            /* 说明对象信息是不适合邮箱的长度,这个对象描述将被发送没有名字
                               */
                            size =  SIZEOF_SDOINFO + SIZEOF(TSDOINFOENTRY);
                        }
                        else
                        {
                            /* 对象描述是满足邮箱的长度，获得入口地址的名字 */
                            size = OBJ_GetDesc(index, subindex, pObjEntry, ((UINT16 MBXMEM *) &(&pSdoInfoInd->SdoHeader.Data.Entry.Res)[1])) + SIZEOF_SDOINFO + SIZEOF(TSDOINFOENTRY);
                        }
                    }
                }
                else
                    abort = ABORTIDX_SUBINDEX_NOT_EXISTING;
            }

            if ( abort == 0 )
            {
                {<pre class="cpp" name="code"><span style="white-space: pre;">		</span>//一下是这个子函数的最终目的，就是把相关的信息填进去pSdoInfoInd这个结构体里面
/* 对于对象和入口描述，这个例子代码没有支持分段，这个邮箱需要足够大 */ pSdoInfoInd->SdoHeader.FragmentsLeft = 0; /* 存储邮箱数据的大小在邮箱的缓冲区 */ pSdoInfoInd->MbxHeader.Length = size; /* 设置SDO 信息响应的opCode */ pSdoInfoInd->SdoHeader.InfoHead &= ~INFOHEAD_OPCODE_MASK; pSdoInfoInd->SdoHeader.InfoHead |= (UINT16) ((opCode+1) << INFOHEAD_OPCODE_SHIFT); } } } else abort = ABORTIDX_OBJECT_NOT_EXISTING;//对象字典不存在 break; default: abort = ABORTIDX_COMMAND_SPECIFIER_UNKNOWN;//命令是不存在的 } if ( abort ) { /* 发送一个SDO信息作为错误响应 */ pSdoInfoInd->MbxHeader.Length = SIZEOF_SDOINFOERRORSTRUCT; pSdoInfoInd->SdoHeader.InfoHead &= ~INFOHEAD_OPCODE_MASK; pSdoInfoInd->SdoHeader.InfoHead |= (UINT16) ((SDOINFOSERVICE_ERROR_Q) << INFOHEAD_OPCODE_SHIFT); pSdoInfoInd->SdoHeader.FragmentsLeft = 0; pSdoInfoInd->SdoHeader.Data.Error.ErrorCode = SWAPDWORD(cAbortCode[abort]);#if SEGMENTED_SDO_SUPPORTED nSdoInfoFragmentsLeft = 0;#endif } if (MBX_MailboxSendReq((TMBX MBXMEM *) pSdoInfoInd, flags) != 0)//这是最终通过邮箱配置的SDO { /* 如果邮箱响应不能被发送（或者存储），这个响应将会存储在variable pCoeSendStored和将会自动被发送在邮箱处理函数（COE_ContinueInd）当发送邮箱将会被读在下一个周期从主站 */ pCoeSendStored = (TMBX MBXMEM *) pSdoInfoInd; } return 0;}/** @} */#endif /* COE_SUPPORTED */ 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
/
/**
 \param     listType 需要被请求的listType (0=所有的对象字典, 1=接收映射的对象字典,
                        2=发送映射的对象字典, 3=备份的对象字典, 4=设置的对象字典

 \return 需要被请求的listtype，里面包含的对象字典数

 \brief    这个函数计算对象字典数从需要的listtype

*

UINT16    OBJ_GetNoOfObjects(UINT8 listType)
{
    /* 这个变量listFlags包含屏蔽码用来在Entry-Desc的，具体可以参考数据结构TSDOINFOENTRYDESC在sdoserv.h里面的，listType = 0，指示所有的对象字典都应该被计数，通过listFlags包含的屏蔽码可以得到各个对象字典的操作情况 */
    
    UINT16 listFlags = 0x0020 << listType;
    
    /* 设置pObjEntry给object对象字典的入口地址 */
    OBJCONST TOBJECT OBJMEM * pObjEntry = (OBJCONST TOBJECT OBJMEM *) COE_GetObjectDictionary();
    UINT16 n = 0;

    while (pObjEntry != NULL)
    {
        /* 计数所需要的listtype里面对象字典的数目 */
        if ( pObjEntry->Index >= 0x1000 )
        {
            UINT8 t = listType;
            if ( t )
            {
                UINT8 maxSubindex = (pObjEntry->ObjDesc.ObjFlags & OBJFLAGS_MAXSUBINDEXMASK) >> OBJFLAGS_MAXSUBINDEXSHIFT;
                UINT16 i = 0;

                while ( t && i <= maxSubindex )
                {
                    if ( OBJ_GetEntryDesc(pObjEntry,(UINT8) i)->ObjAccess & listFlags )
                        t = 0;
                    i++;
                }
            }
            if ( !t )
            {
                /* 从listType里面的对象字典被发现 */
                n++;
            }
        }
        /* 在object对象字典里面的下一个对象被指示 */
        pObjEntry = (TOBJECT OBJMEM *) pObjEntry->pNext;
    }//指示下一个对象字典的入口，并进入循环对对象字典进行判断

    return n;//返回的是对象字典里面对象的数目，
}
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
/
/**
 \param     index     指明对象字典的索引.
 \param  subindex  指明对象字典的子索引.
                        Subindex 0xff returns the description of the whole object ( the name of
                        the object ).
                        Subindex 0x00 returns the description of the subindex 0 and so on.
 \param     pObjEntry 是一个对象字典的句柄 ( for faster access ) or 无.						
 \param    pData      是一个描述字符串的内存区间或者无( if the size of
                        string is unknown ):

 \return    描述串的字节大小 (without null termination byte ).
            0 将会被返回，如果一个指明的入口没有被发现.

 \brief    这个函数返回大小和描述串给需求的入口地址.

            它可能定义一个入口地址的所有的描述串（包括一个对象里的名字）在一个结构里:        <br>
            {                                                    <br>
                带索引的对象名字,              <br>
                子索引的描述,                  <br>
                .                                                <br>
                子索引N的描述,                <br>
                0xFF                                            <br>
            }
*

UINT16 OBJ_GetDesc( UINT16 index, UINT8 subindex, OBJCONST TOBJECT OBJMEM * pObjEntry, UINT16 MBXMEM * pData )
{
    UINT16 strSize = 0;
    OBJCONST UCHAR OBJMEM * pDesc = (OBJCONST UCHAR OBJMEM *) pObjEntry->pName;
    /* 获得ObjCode的信息和最大子索引在本地变量来支持不同的处理器 */
    UINT8 objCode = (pObjEntry->ObjDesc.ObjFlags & OBJFLAGS_OBJCODEMASK) >> OBJFLAGS_OBJCODESHIFT;

    if ( (subindex == 0) || (objCode == OBJCODE_VAR) )
    {
        // 获得对象字典的描述长度
        strSize = OBJSTRLEN( (OBJCONST CHAR OBJMEM *) pDesc );

        // 如果有指针，拷贝数据:
        if ( pData )
        {
            OBJTOMBXSTRCPY( pData, pDesc, strSize );
        }
    }
    else
    {
        if ( objCode == OBJCODE_REC )
        {   // 获得指针给subindex1的描述 :
            // 16位的变量来防止溢出，如果子索引是0xFF被读到
            UINT16 i = 1;
            UINT16 tmpSubindex = subindex;

#if DIAGNOSIS_SUPPORTED
            if(index == 0x10F3 && subindex > 6)
            {
                /*所有的diagnosis 信息都有同一个入口描述名字*/
                tmpSubindex = 6;
            }
#endif
            {
<span style="white-space: pre;">	</span>    //获得pDesc的子索引
            OBJCONST UCHAR OBJMEM * pSubDesc = (OBJCONST UCHAR OBJMEM *) OBJGETNEXTSTR( pDesc );
            if ( pSubDesc[0] != 0xFF && pSubDesc[0] != 0xFE )//如果pSubDesc不是最后一个子索引
            {
                while ( i <= tmpSubindex )//如果i是小于等于subindex的值的话
                {
                    if ( i == tmpSubindex )
                    {
                        strSize = OBJSTRLEN( (OBJCONST CHAR OBJMEM *) pSubDesc );
                        if ( pData && strSize )
                            OBJTOMBXSTRCPY( pData, pSubDesc, strSize );//将子索引的值拷贝到数据区
                        break;
                    }
                    else
                    {
                        i++;
                        pSubDesc = (OBJCONST UCHAR OBJMEM *) OBJGETNEXTSTR( pSubDesc );
                    }//i自加1，pSubDesc指向的子索引，指向下一个
                }
                }
            }
            }
        }

        if ( strSize == 0 )
        {
            // 没有字符串发现给子索引x
            strSize =    12;
            if ( pData )
            {
                UCHAR OBJMEM         TmpDescr[13];
                OBJSTRCPY(TmpDescr,aSubindexDesc,SIZEOF(TmpDescr));
                
                OBJ_CopyNumberToString( &TmpDescr[9], subindex );
                MBXSTRCPY( pData, TmpDescr, SIZEOF(TmpDescr) );
            }
        }
    }

    return strSize;
}
 
 
 
 
 


                

        

        

    




    

      

        

            

              
                
                  醉枫涟
                
              
            

            

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                专栏目录
          










                



	

		

			

				
					
从站添加SDO

				
			

			

				

					PI_sunyang的博客
				

				

					03-20
					
					2557
					
				

			

		

		

			
				
从站添加SDO以及TwinCAT 3 PLC 读写SDO



			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
SDO初探

				
			

			

				

					blog it
				

				

					12-13
					
					855
					
				

			

		

		

			
				
近几日忧虑于如何为分布式工作流添加数据携带、数据集成功能，用ESB当然好，可惜我们的ESB还没成型。后来也试验过ServiceMix，感觉它是一个服务路由框架，不是我所希望的数据集成的、直接可用的载体。暂时放弃它了。今天看到IBM的一个资料，它的Websphere Process Server（WPS）在ESB上传递的是SDO，以前也大概了解过SDO，没有太看懂。既然IBM已经把SDO开始实用

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
往死里写——SDOS_SdoInfoInd

				
			

			

				

					烟酒僧的专栏
				

				

					07-21
					
					1824
					
				

			

		

		

			
				
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
 \param    pSdoInfoInd      指向接收邮箱的数据，数据从主站读到的.

 \return   指示，如果一个当操作的时候，一个错误发生 ( good = 0 ).

 \brief   

			
		

	





	

		

			

				
					
SOEM 源码解析 ecx_SDOerror

				
			

			

				

					qq_25047389的博客
				

				

					10-05
					
					202
					
				

			

		

		

			
				
【代码】SOEM 源码解析 ecx_SDOerror。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
sdo

				
			

			

				

					
				

				

					11-17
					
					562
					
				

			

		

		

			
				
# 如果是远程调用DAS服务，则设置为“1”或“true”
sdo.remoteInvoke = 0
# DW数据对象垃圾回收机制的执行间隔，单位：分钟
dw.gc.period = 10
# DW数据对象垃圾回收机制的会话过期时间，单位：分钟
dw.gc.timeout = 30
# 业务实体表（非IBUS）主键算法约定：INCREMENT-自增长算法，UUID-UUID算法，SEQ

			
		

	





	

		

			

				
					
04_服务数据对象(SDO)

				
			

			

				

					zaichen321的博客
				

				

					02-17
					
					2120
					
				

			

		

		

			
				
SDO

			
		

	





	

		

			

				
					
PCIVIEW.rar_Quick_pci dos_pciview

				
			

			

				

					09-24
				

			

		

		

			
				
标题中的“PCIVIEW.rar_Quick_pci dos_pciview”暗示了这是一个与计算机硬件诊断和管理相关的工具，特别是PCI（Peripheral Component Interconnect）设备的查看和管理。在DOS操作系统环境下，用户可以通过这个工具来...

			
		

	





	

		

			

				
					
COMSample.rar_DOS_dos 编程

				
			

			

				

					09-24
				

			

		

		

			
				
标题中的"COMSample.rar_DOS_dos 编程"指向了一个关于DOS环境下串口通信的示例项目，其中包含了实际的源代码，可能使用了中断来实现更底层的控制。  串口编程是计算机通信的一种方式，通常涉及COM端口，这些端口在...

			
		

	





	

		

			

				
					
avr-dos_DOS_avr_

				
			

			

				

					09-28
				

			

		

		

			
				
【avr-dos_DOS_avr_】项目是一个关于如何为ATMEGA32微控制器创建DOS（磁盘操作系统）的教程。这个项目的核心目标是让开发者了解如何在这款小型微处理器上实现一个简单的文件管理系统，类似于传统的个人计算机上的DOS...

			
		

	





	

		

			

				
					
codev.zip_The Dos_codev

				
			

			

				

					09-20
				

			

		

		

			
				
【标题】"codev.zip_The_Dos_codev" 提示我们关注的是一个与DOS操作系统相关的编程项目，其中可能包含用C语言编写的代码。"codev"可能是项目名称或者是一个开发工具的简称，而"Dos_codev"暗示了这可能是一个在DOS...

			
		

	





	

		

			

				
					
shizhong.rar_DOS_dos C

				
			

			

				

					09-22
				

			

		

		

			
				
标题中的"shizhong.rar_DOS_dos C"表明这是一个与DOS操作系统相关的压缩文件，其中包含了使用C语言编写的程序。"DOS"全称为 Disk Operating System，是个人计算机上早期广泛使用的命令行操作系统。"DOS C"则指的是在...

			
		

	





	

		

			

				
					
EtherCAT学习之路——对象字典

					
热门推荐

				
			

			

				

					chenweizhen1991的博客
				

				

					03-13
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
首发与知乎


1.对象字典

CANopen 对象字典（OD: Object Dictionary）是 CANopen 协议最为核心的概念。所谓的对象字典就是一个有序的对象组，描述了对应 CANopen 节点的所有参数，包括通讯数据的存放位置也列入其索引，这个表变成可以传递形式就叫做 EDS 文件（电子数据文档Electronic Data Sheet）。对象字典，就像体检表，具备这个人每个功...

			
		

	





	

		

			

				
					
CANopen伺服控制-服务数据对象（SDO)详细解析

				
			

			

				

					麦壳饼
				

				

					07-19
					
					5968
					
				

			

		

		

			
				
CANopen服务数据对象(SDO)详细解析
SDO“服务数据对象”允许对对象字典进行读或写访问。数据服务对象，以下简称SDO
在下文中，对象字典的所有者称为“服务器/主机”； 想要请求或写入数据的CAN节点称为“客户端/从机”。 “上载”是指从对象字典中读取对象的值。 “下载”是指在对象字典中写入值。 此外，图中使用以下缩写：

<IDX>：要在对象字典中读取或写入的对象的索引；索...

			
		

	





	

		

			

				
					
MBX_Main()

				
			

			

				

					tangtang_yue的博客
				

				

					06-23
					
					1460
					
				

			

		

		

			
				
原文地址：http://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/9364627





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SDO块传输通信详解

					
最新发布

				
			

			

				

					m0_68510271的博客
				

				

					11-30
					
					479
					
				

			

		

		

			
				
这篇文章主要是记录CANopen 块传输协议的基本思路，具体代码各位可以根据思路跟进源码阅读，这里只贴出主要内容代码~

			
		

	





	

		

			

				
					
往死里写——SDO处理过程2-1

				
			

			

				

					烟酒僧的专栏
				

				

					07-13
					
					3288
					
				

			

		

		

			
				
UINT8 SDOS_SdoInd(TINITSDOMBX MBXMEM *pSdoInd)
{
    UINT8 abort = 0;
    UINT8 sdoHeader = pSdoInd->SdoHeader.Sdo[SDOHEADER_COMMANDOFFSET] & SDOHEADER_COMMANDMASK;
    /* the SDO-command is in bit 5-

			
		

	





	

		

			

				
					
COE_Main（）函数

				
			

			

				

					tangtang_yue的博客
				

				

					06-23
					
					956
					
				

			

		

		

			
				
原文地址http://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/9936181





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EtherCAT protrocol

				
			

			

				

					PI_sunyang的博客
				

				

					08-14
					
					776
					
				

			

		

		

			
				
EtherCAT protocol 
 
Procedure to kickoff ESC firmware 
1.Initialize memories (register protection, register reset values, EEPROM cache) and PRU-ICSS INTC 
2.Load ESC firmware into PRUs of PRU-ICSS 
3.

			
		

	





	

		

			

				
					
EtherCAT主站SOEM函数详解----SDO读写函数

				
			

			

				

					weixin_43956732的博客
				

				

					09-03
					
					7175
					
				

			

		

		

			
				
EtherCAT主站SOEM函数详解----读写报文ethercatcoe.h头文件SDO读写函数SDO读取函数SDO写函数
获取SOEM主站或了解文件分布，可以读取我以前写的博客SOEM主站软件包及函数头文件介绍,本篇ethercatcoe文件相关的函数，COE的全称是CanOpen over EtherCAT, 采用CanOpen的相关协议开发了EtherCAT的运用层，核心是对象字典，想了解PDO相关知识，可以读CanOpen通信----PDO与SDO。
ethercatcoe.h头文件
为了比较全面

			
		

	





	

		

			

				
					
-DOS_UNIX VOS_LINUX

				
			

			

				

					06-06
				

			

		

		

			
				
"DOS_UNIX"和"VOS_LINUX"都是将两个操作系统进行对比的术语。

"DOS_UNIX"是将DOS和UNIX两个操作系统进行对比。DOS是微软公司开发的操作系统，主要应用于个人计算机领域。而UNIX则是面向服务器和工作站的操作系统，广泛应用于企业级应用和科学计算等领域。两者之间的主要区别在于文件系统、命令行界面、安全性等方面。

"VOS_LINUX"是将华为公司的VOS和Linux两个操作系统进行对比。VOS是华为公司自主研发的操作系统，主要应用于通信设备和服务器等领域。而Linux是一种自由软件和开放源代码的类Unix操作系统，具有良好的兼容性和扩展性，广泛应用于个人计算机、服务器、移动设备等领域。两者之间的主要区别在于面向的领域、内核架构、特性等方面。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

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