PID控制原理

图中r(t)是给定值，v(t)是系统的实际输出值，e (t)是给定值与实际值的偏差
可得
e(t)=r(t)-y(t)
所以模拟PID控制器的控制规律为

式中 Kp——比例系数;
Tl——积分常数:
TD——微分常数;
u0——控制常数。
在比例PID控制器中，比例环节的作用是对偏差瞬间作出快速反应。偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数Kp, Kp越大，控制越强，但过大的Kp会导致系统振荡，破坏系统的稳定性。
积分环节的作用是把偏差的积累作为输出。在控制过程中，只要有偏差存在，积分环节的输出就会不断增大，直到偏差e(t)=0，输出的u(t)才可能维持在某一常量，使系统在给定值r(t)不变的条件下趋于稳态，因此积分环节能消除系统输出的静态误差。但积分环节也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。
微分环节的作用是阻止偏差的变化。它是根据偏差的变化趋势 (变化速度)进行控制。偏差变化得越快，微分控制器的输出就越大，并能在偏差值变大之前进行修正。微分作用的引入，将有助于减小超调量，克服振荡，使系统趋于稳定，特别对高阶系统非常有利，它加快了系统的跟踪速度。但微分的作用对输入信号的噪声很敏感，对那些噪声较大的系统一般不用微分，或在微分作用之前先对输入信号进行滤波。