taste_cyn的博客

heap最大堆最小堆最大堆根节点最大。最小堆根节点最小。boost中默认是最大堆，因此最小堆需要在compare函数return中为“>“。示例代码：#include <boost/heap/d_ary_heap.hpp>#include <iostream>using namespace std;struct node { int id; ...

1. pose_estimation_3d3d.cpp // 初始化g2o typedef g2o::BlockSolver&lt; g2o::BlockSolverTraits&lt;6,3&gt; &gt; Block; // pose维度为 6, landmark 维度为 3 //Block::LinearSolverType* linearSolver = ...

AngleAxis（angle, axis）：绕该轴逆时针旋转angle(rad)。变换矩阵 Eigen::Isometry3d T; T.matrix()才是变换矩阵，做运算时需加.matrix()后缀; T.pretranslate()以及T.prerotate()可以给平移部分和旋转矩阵赋值，但是若循环中使用，末尾不重置变换矩阵的话，这个设置量会累加，而不是覆盖。四元数赋值：Ei...

一般写法：template&lt;class T&gt;T clamp(T x, T min, T max){ if (x &gt; max) return max; if (x &lt; min) return min; return x;}简写：template&lt;typename T&gt;inline T clamp(T x, T min, T max)...