taste_cyn的博客

原创 parquet学习

读1. spark read parquet fileparquetFile = spark.read.parquet('traj_pred_bc_train_data_sampled/dt=2021-09-30/city_id=88/')parquetFile.count()parquetFile.take(2)2. pyarrow.parquet read parquet fileimport pyarrow.parquet as pqpfile = pq.read_table(file

原创 hive/spark-SQL常用积累

转载 json自定义缩进，list不换行——python（满足强迫症患者需要）

copy from：https://stackoverflow.com/questions/13249415/how-to-implement-custom-indentation-when-pretty-printing-with-the-json-module效果：{ "35233655565131": [ { "path_p": ["OL13F1i6026j2690", "OL13F1i6028j2701"], "path_t": 123456789 }

原创 golang随记——到处都是坑——其实是基础细节

a := strconv.FormatFloat(10.010, ‘f’, -1, 64)第三个参数<0，标书输出最少的位数能代表该浮点数；若>0则输出相应的位数。因此这里，输出：10.01

原创 unbuffered and buffered channel in golang

心情记录：最近因为工作原因开始接触golang，过年前扫了一遍。以前总是不那么认真去记一些东西，总想着用的时候在去搜索查询，但是这样总是不熟练。 今年想努力向一个优秀的程序员/算法工程师靠拢，所以有空就记录一下平时看到的技术点吧。Effective Go里面指出：If the channel is unbuffered, the sender blocks until the receiv...

原创 python KM算法

https://github.com/bmc/munkreshttp://software.clapper.org/munkres/

原创 boost heap - d_ary_heap 的自定义compare函数用法

heap最大堆最小堆最大堆根节点最大。最小堆根节点最小。boost中默认是最大堆，因此最小堆需要在compare函数return中为“>“。示例代码：#include <boost/heap/d_ary_heap.hpp>#include <iostream>using namespace std;struct node { int id; ...

原创 blender下使用conda环境 scipy numpy依赖冲突

在anaconda-navigator中手动创建的python3.5, 然后再用conda install numpyconda instal scipy安装，两个包的版本是自动适配环境的，并且用conda search scipy --info查看了numpy版本是符合依赖关系的。但是运行时报错：RuntimeError: module compiled against API v...

原创 python list 分片

取倒数count个元素：list[:-count]

原创 clamp函数：区间限定函数

一般写法：template&lt;class T&gt;T clamp(T x, T min, T max){ if (x &gt; max) return max; if (x &lt; min) return min; return x;}简写：template&lt;typename T&gt;inline T clamp(T x, T min, T max)...

原创 python numpy的一些常用操作

多种数据类型：datalist = np.array(datalist, dtype = object)按某一列排序：datalist = datalist[ datalist[:, sort_axis].argsort() ]array添加一列，一维array行转列：# list转array row = np.array(row) #行转列 col = row.r...

原创 ROS-rviz自定义Panel

教程：http://docs.ros.org/kinetic/api/rviz_plugin_tutorials/html/panel_plugin_tutorial.html可以嵌到主窗口中，或者悬浮窗口。教程源代码在：这里，路径visualization_tutorials/rviz_plugin_tutorials/src...

原创 ROS—interactive Markers-可交互式Markers

rviz官网教程：这里，其中3-5属于交互式Markers的教程。visualization_msgs。Basic Controls ：interactiveMarkerServer:创建一个实例对象，将所有的InteractiveMarker messages都传给这个对象：boost::shared_ptr&amp;lt;interactive_markers::InteractiveMark...

原创 ROS—rosparam从roslaunch中获取参数

1. 基本命令行whereis protoc ：可以查看哪些路径下安装了protoc命令； 我电脑上是 protoc: /usr/bin/protoc /usr/share/man/man1/protoc.1.gz which protoc ：可以查看默认选用protoc的路径命令；我电脑上是 /usr/bin/protoc protoc --v...

原创 ubuntu16.04安装

ubuntu16.04安装分区英文社区：参考

原创 Eigen 常用操作

AngleAxis（angle, axis）：绕该轴逆时针旋转angle(rad)。变换矩阵 Eigen::Isometry3d T; T.matrix()才是变换矩阵，做运算时需加.matrix()后缀; T.pretranslate()以及T.prerotate()可以给平移部分和旋转矩阵赋值，但是若循环中使用，末尾不重置变换矩阵的话，这个设置量会累加，而不是覆盖。四元数赋值：Ei...

原创 ROS 坐标系

PX4飞控的yaw正方向为顺时针，既机头往右偏，依照标准为Yaw wiki. 而ROS中，yaw的正方向为逆时针。 参考： http://www.ros.org/reps/rep-0103.html https://answers.ros.org/question/11142/does-clockwise-rotation-correspond-to-a-positive-or-to-a-...

原创 PX4 SITL MAVROS速度控制-用机身坐标系发布速度

不改变PX4控制双闭环源码，仅依靠mavros现有的速度控制和位置控制话题，来实现旋翼圆形轨迹。 1. 位置控制：/mavros/setpoint_position/local 优点：位置准确； 缺点：需给出多个waypoint坐标，计算较麻烦；waypoint到waypoint之间有加减速，飞机晃动较大。 2. 速度控制：/mavros/setpoint_velocity...

原创 《视觉SLAM十四讲》第7讲/第10讲 代码编译g2o初始化出错修改

1. pose_estimation_3d3d.cpp // 初始化g2o typedef g2o::BlockSolver&lt; g2o::BlockSolverTraits&lt;6,3&gt; &gt; Block; // pose维度为 6, landmark 维度为 3 //Block::LinearSolverType* linearSolver = ...

原创 nodelet

nodelet

原创 rotors_simulator

rotors_simulator项目

原创 Gazebo笔记

Gazebo官网教程目录比较凌乱，教程是通过不同小项目来展示的。找了好久终于找到怎么把获取机器人上的camera信息。 参考Gazebo官网教程：ros_plugins.2. 升级Gazebo7到Gazebo8，参考博文。 $ sudo apt-get install libignition-math3 libsdformat5 **错误：**E: 无法定位软件包 libignition...

原创 PX4-robotics using ROS-MAVROS offboard example

catkin_make 与 catkin build 的区别。

原创 Python实现互联网笔试题-今日头条-3个一组的试题

头条校招（今日头条2017秋招真题）

原创 机器学习-神经网络

摘抄自《视觉机器学习20讲》谢剑斌等著第15讲 BP学习1.  前馈型神经网络：指信息只能由输入层进入网络，随后逐层向前进行传递，一直到输出层，网络中不存在环路。     典型分层结构。由输入层、中间层（隐层）和输出层组成。输入层无计算功能，表征输入矢量各元素数值；中间层和输出层的节点均为计算节点，对应不同的计算函数。一般采用 sigmoid 和 tanh 这样的非线性函数。

原创 Python实现互联网笔试题-百度-关于排序sorted()函数

选择价格第三便宜的帽子。sorted()函数。List中每个元素转换类型。

原创 机器学习-周志华著-笔记

机器学习基本概念

原创 Python实现互联网笔试题-百度1、2

百度2017实习生-数据挖掘/机器学习编程题1、2

原创 AI基本概念

《人工智能——一种现代方法》