a*寻路算法伪代码及实现

伪代码：

设置一个待检测列表openList和一个不需检测列表closeList；

把起始点startPoint推入openList；

然后检测openList

如果不为空就找出其中F值最小的一个 

将此节点做为当前节点（curNode），并且加入closeList中不再检测；

然后看看这个当前节点是不是我们要找的？

如果不是：

    遍历curNode周围的节点（矩阵网格的话，周围是8格，左，上，右，下，左上，右上，右下，左下）？

    如果是不可通过的、或者是在closeList中的、或者超过边界的都continue掉

    保存parent、F值到curNode上以便后续通过parent溯源，再保存在openList中

如果是：

    说明找到了（如果找到了就通过这个节点上保存的父节点层层查询，最终找到起始点，完成整条路径）

如果为空列表：

说明检测完了，但是没有找到目的地。

补充说明：

F值的计算公式：G（当前点和父节点的距离）+H（当前点和目的点的距离）））

G的值，如果是对角线的块按1.4倍长度来算

为了方便理解，我使用曼哈顿距离作为H的计算方式（横纵距离相加）

demo我放在gitee上，有兴趣的可以看一下，其实伪代码足以 

https://gitee.com/tang_c/my-shader-demo