RTO最新开源 | ExplorationRRT:一种基于树的3D无人机探索最佳轨迹方法
本文提出了一种全新的树状结构组合探索规划算法:探索-快速探索随机树 (ERRT)。该算法专注于为完全未知且无结构的环境中的局部探索提供实时解决方案,并将探索行为、机器人安全路径规划和机器人动作直接纳入核心问题。ERRT 通过在最大化信息增益与最小化路径距离和路径上的机器人动作之间进行权衡,为评估“接下来去哪里”提供了完整的采样和基于树的解决方案。该完整方案已在广泛的仿真、比较以及受限制和狭窄的地下和 GPS 失效环境中进行的实际现场实验中得到评估。
原创
2024-08-18 13:57:40 ·
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