rtos

类型

rtlinux patch
freertos
ucos
rt-thread 国产实时os

总结

查看了些许资料，freertos和 ucos除了中断路径以及调度算法简单外带来的调度开销小外，（没用缺页， 带确认），没有看到其他特殊的实时os的特性，例如edf的实现。

freertos 和usos等都未打开mmu, 这样可以避免缺页中断带来的开销。

rtos设计思路

rtos更多的强调的是低时延，因而对吞吐量会有影响。 传统的linux更多的照顾的是系统的吞吐量。

总体思路：基于传统的优先级调度策略，让高优先级的任务能够快速得到运行，从高优先级任务被唤醒到运行的时间应该是确定的，保证低时延。

1. 去掉会长时间关中断和关抢占的锁。
   如linux中的spin_lock(会关抢占)， rt-linux patch将其改成rtmutex
2. 降低中断处理时关中断对系统的影响。
3. 处理好优先级翻转问题
4. 实时的消息时间处理机制，优先唤醒等待队列中高优先级任务
   待确认linux是否有相关机制？rtlinux是如何实现的？
5. 避免提供时延不确定的api, 比如linux里面的缺页中断
6. 降低系统抖动，比如关闭中断对tick中断的影响
   freertos 好像看到有对此进行的特殊应付，待仔细阅读代码确认
7. 系统级的服务也要保证实时性
   如回写文件时为提升性能引入的pagecache机制。实时系统级任务为保证实时性可能要牺牲整体性能了。

参考资料

freertos 有一个系列
https://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/49819109

硕士论文分析freertos
http://www.doc88.com/p-3962314510664.html

实时rtos
—给出了实时os的具体特征定义
https://zhuanlan.zhihu.com/p/86861756