Caffe源码精读 - 8 - Caffe Layers之yolov3_layer(yolov3 loss计算层)
1. 概述
yolov3_layer是yolov3模型，处理feature map，计算loss的层。主要就是计算定位损失，bndbox的置信损失和类别置信损失。
2. dx_box_iou(vector<Dtype> pred, vector<Dtype> truth, IOU_LOSS iou_loss)
dx_box_iou是计算iou梯度信息的工具函数。
输入是预测框，ground_truth信息以及需要计算的iou的类型，返回的是IOU的梯度信息，及IOU对x、y、w、h的偏导数。
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boxabs pred_tblr = to_tblr(pred); ///< 从中心点x、y，w、h转换成top, bottom, left, right坐标 ///< 纠正坐标，确保左小右大，上小下大 float pred_t = fmin(pred_tblr.top, pred_tblr.bot); float pred_b = fmax(pred_tblr.top, pred_tblr.bot); float pred_l = fmin(pred_tblr.left, pred_tblr.right); float pred_r = fmax(pred_tblr.left, pred_tblr.right);
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首先利用to_tblr, 将预测结果转换至tblr模式(top, bottom, left, right)。然后得到pred_t, pred_b, pred_l, pred_r四个参数。
同时，ground_truth也得到tblr模式。
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dxrep ddx = { 0 }; float X = (pred_b - pred_t) * (pred_r - pred_l); ///< 预测结果: H*W float Xhat = (truth_tblr.bot - truth_tblr.top) * (truth_tblr.right - truth_tblr.left); ///< Ground Truth(GT): H*W float Ih = fmin(pred_b, truth_tblr.bot) - fmax(pred_t, truth_tblr.top); ///< 交集H float Iw = fmin(pred_r, truth_tblr.right) - fmax(pred_l, truth_tblr.left); ///< 交集W float I = Iw * Ih; ///< 交集面积 float U = X + Xhat - I; ///< 并集面积 float S = (pred[0]-truth[0])*(pred[0]-truth[0])+(pred[1]-truth[1])*(pred[1]-truth[1]); ///< 中心点组成的区域的 对角线的距离平方 float giou_Cw = fmax(pred_r, truth_tblr.right) - fmin(pred_l, truth_tblr.left); float giou_Ch = fmax(pred_b, truth_tblr.bot) - fmin(pred_t, truth_tblr.top); float giou_C = giou_Cw * giou_Ch; ///< 两个区域组成的最大外接矩形框的面积，用于求GIOU
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接下来计算一些信息，用于计算IOU、GIOU、CIOU等。
为了求的IOU相对于t,b,l,r（x,y,w,h）的偏导, 还需要计算一些参数。特别的，以计算IOU得偏导为例，实际上是依赖于如下公式计算
如下是相关代码：
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float dX_wrt_t = -1 * (pred_r - pred_l); ///< -1/W float dX_wrt_b = pred_r - pred_l; ///< W float dX_wrt_l = -1 * (pred_b - pred_t); ///< -1/H float dX_wrt_r = pred_b - pred_t; ///> H // gradient of I min/max in IoU calc (prediction) float dI_wrt_t = pred_t > truth_tblr.top ? (-1 * Iw) : 0; float dI_wrt_b = pred_b < truth_tblr.bot ? Iw : 0; float dI_wrt_l = pred_l > truth_tblr.left ? (-1 * Ih) : 0; float dI_wrt_r = pred_r < truth_tblr.right ? Ih : 0; // derivative of U with regard to x float dU_wrt_t = dX_wrt_t - dI_wrt_t; ///< U对t求导 float dU_wrt_b = dX_wrt_b - dI_wrt_b; float dU_wrt_l = dX_wrt_l - dI_wrt_l; float dU_wrt_r = dX_wrt_r - dI_wrt_r; // gradient of C min/max in IoU calc (prediction) float dC_wrt_t = pred_t < truth_tblr.top ? (-1 * giou_Cw) : 0; float dC_wrt_b = pred_b > truth_tblr.bot ? giou_Cw : 0; float dC_wrt_l = pred_l < truth_tblr.left ? (-1 * giou_Ch) : 0; float dC_wrt_r = pred_r > truth_tblr.right ? giou_Ch : 0; // Final IOU loss (prediction) (negative of IOU gradient, we want the negative loss) float p_dt = 0; float p_db = 0; float p_dl = 0; float p_dr = 0; if (U > 0) { ///< IOU分别对t、b、l、r求偏导 p_dt = ((U * dI_wrt_t) - (I * dU_wrt_t)) / (U * U); p_db = ((U * dI_wrt_b) - (I * dU_wrt_b)) / (U * U); p_dl = ((U * dI_wrt_l) - (I * dU_wrt_l)) / (U * U); p_dr = ((U * dI_wrt_r) - (I * dU_wrt_r)) / (U * U); } // apply grad from prediction min/max for correct corner selection p_dt = pred_tblr.top < pred_tblr.bot ? p_dt : p_db; p_db = pred_tblr.top < pred_tblr.bot ? p_db : p_dt; p_dl = pred_tblr.left < pred_tblr.right ? p_dl : p_dr; p_dr = pred_tblr.left < pred_tblr.right ? p_dr : p_dl;
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再往下是针对GIOU,DIOU和CIOU的计算，不再赘述。大家需先搞懂IOU、GIOU、DIOU、CIOU的理论，再结合看代码会比较容易看懂一些。
3. delta_region_class_V3
delta_region_class_V3主要是用来计算类别损失。
进入到当前函数，说明已经有匹配的类别，但实际计算时，需要先做一个标签平滑。
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if(label_smooth_eps){ ///< 标签平滑操作 y_true = y_true * (1 - label_smooth_eps) + 0.5*label_smooth_eps; ///< label * (1-eps) + (1/2)*eps }
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然后计算偏差，并更新diff_。需要注意的一点是，输入数据是已经做过sigmoid激活了，因此直接计算偏差就可以。
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float result_delta = y_true - input_data[index + stride*class_label]; ///< 类别偏差 if(!isnan(result_delta) && !isinf(result_delta)){ diff[index + stride*class_label] = (-1.0) * scale * result_delta; ///< 更新误差 }
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接下来针对时都是用focal loss进行误差修正。
4. delta_region_box
delta_region_box的功能是用来计算定位损失。
首先通过get_region_box结算出坐标，然后通过计算IOU来更新定位损失，并返回IOU。
5. Forward_cpu
Forward_cpu作为yolo层的前向计算，主要功能就是计算各种误差。
分两部分，
第一部分是找到匹配的anchor，并将卷积得到得buonding box置信值填入，但并未计算损失。
第二部分是更新定位损失和类别损失。
下面着重看一下：
首先就是获得特征图的W和H
side_w_ = bottom[0]->width(); ///< 特征图 W
side_h_ = bottom[0]->height(); ///< 特征图 H
然后拿到label数据：
const Dtype* label_data = bottom[1]->cpu_data(); //[label,x,y,w,h] GT数据拿到diff指针，这个diff指针是一个形如[13*13*3*85]的shape，存储的是整个Feature map的定位误差、bounding box置信损失和 类别损失。前向计算也就是为了计算，并更新diff。
Dtype* diff = diff_.mutable_cpu_data();获取yolo层输入，也就是上一级的卷积输出：
const Dtype* input_data = bottom[0]->cpu_data();获取swap，用来暂存输入
Dtype* swap_data = swap_.mutable_cpu_data();计算len，len指的是每一个cell的预测输出，包含xywh，bndbox_conf和cls。
int len = 4 + num_class_ + 1; ///< 每一个cell的卷积输出结果数量计算stride，stride是一个anchor层的跨度
int stride = side_w_*side_h_;通过如下语句，控制处理每一个batch：
for (int b = 0; b < bottom[0]->num(); b++)
接下来直接看代码注释吧：
/**
* 实际输出结果是一个形如(13*13) * (3) * (85)的结果，分别是13*13的feature map分辨率，3个anchor，每个cell有85个输出
* 此处有5个anchor
*/
for (int b = 0; b < bottom[0]->num(); b++) { ///< 遍历每一个特征图，batch_size
/**
* GT与pred输出的误差
* 找到每一个GT所匹配的最佳类别
*/
for (int s = 0; s < stride; s++) { ///< 遍历每一个cell
for (int n = 0; n < num_; n++) { ///< 遍历每一个anchor
/// 横跨不同anchor层的cell坐标
int index = n*len*stride + s + (b * bottom[0]->count(1)); ///< cell索引 => b是batch_size bottom[0]->count(1): C*H*W
//LOG(INFO)<<index;
vector<Dtype> pred; ///< 存储识别结果
float best_iou = 0; ///< 临时存储IOU值
int best_class = -1; ///< 存储匹配的最佳类别
vector<Dtype> best_truth; ///< 匹配的最佳Ground truth
#ifdef CPU_ONLY
for (int c = 0; c < len; ++c) { ///< 处理每一个cell的预测输出
int index2 = c*stride + index;
//LOG(INFO)<<index2;
if (c == 2 || c==3) { ///< W和H信息
swap_data[index2] = (input_data[index2 + 0]); ///< 除了W和H以外，其他都要做激活
}
else {
swap_data[index2] = logistic_activate(input_data[index2 + 0]);
}
}
#endif
int y2 = s / side_w_; ///< cell的Y坐标
int x2 = s % side_w_; ///< cell的X坐标
/// swap_data: 存储一个cell的输出
/// biases_: anchor的W和H
/// side_w_*anchors_scale_: 原图宽
/// side_h_*anchors_scale_: 原图高
get_region_box(pred, swap_data, biases_, mask_[n], index, x2, y2, side_w_, side_h_, side_w_*anchors_scale_, side_h_*anchors_scale_, stride);
for (int t = 0; t < 300; ++t) { ///< 每张图片，至多有300个GT目标
/// GT坐标
vector<Dtype> truth;
Dtype x = label_data[b * 300 * 5 + t * 5 + 1]; ///< 获得Ground truth坐标
Dtype y = label_data[b * 300 * 5 + t * 5 + 2];
Dtype w = label_data[b * 300 * 5 + t * 5 + 3];
Dtype h = label_data[b * 300 * 5 + t * 5 + 4];
if (!x) ///< 不满300个GT，都是0
break;
truth.push_back(x);
truth.push_back(y);
truth.push_back(w);
truth.push_back(h);
/// 预测结果与GT做IOU计算
float iou = box_iou(pred, truth, iou_loss_); ///< iou_loss_: IOU LOSS的类型
/// 找出最佳匹配的GT
if (iou > best_iou) {
best_class = label_data[b * 300 * 5 + t * 5]; ///< 最佳匹配的类别
best_iou = iou; ///< 最高的IOU
best_truth = truth; ///< 对应的GT坐标
}
}
///
avg_anyobj += swap_data[index + 4 * stride]; ///< bounding box置信度累加(bounding box中含有目标的概率)
///< 没有匹配的bnd施加一个置信惩罚，
diff[index + 4 * stride] = (-1) * (0 - swap_data[index + 4 * stride]); ///< 此处是原始的bnd box置信输出（还不是真正意义的误差）
//diff[index + 4 * stride] = (-1) * (0 - exp(input_data[index + 4 * stride]-exp(input_data[index + 4 * stride])));
//diff[index + 4 * stride] = (-1) * noobject_scale_ * (0 - swap_data[index + 4 * stride]) *logistic_gradient(swap_data[index + 4 * stride]);
/// 如果没有匹配，但又超过了阈值，测不施加惩罚
if (best_iou > thresh_) { ///< 超过阈值，当前偏差为0
diff[index + 4 * stride] = 0; ///< bounding box置信度偏差为0
}
if (best_iou > 1) { ///< IOU会大于1？？？
LOG(INFO) << "best_iou > 1"; // plz tell me ..
diff[index + 4 * stride] = (-1) * (1 - swap_data[index + 4 * stride]); ///< 真正意义上的置信误差
/// 5 * stride: 每一个特征层有5个anchor层，每一个anchor层有stride个cell
delta_region_class_v3(swap_data, diff, index + 5 * stride, best_class, num_class_, class_scale_, &avg_cat, stride, use_focal_loss_,label_smooth_eps_);
delta_region_box(best_truth, swap_data, biases_, mask_[n], index, x2, y2, side_w_, side_h_,
side_w_*anchors_scale_, side_h_*anchors_scale_, diff, coord_scale_*(2 - best_truth[2] * best_truth[3]), stride,iou_loss_,iou_normalizer_,max_delta_,accumulate_);
}
}
}
/**
* anchor与GT的误差
* 先确定是第几个anchor层(将一个feature map按照anchor分层)
* 然后根据pos定位到确切的cell
*/
//vector<Dtype> used;
//used.clear();
for (int t = 0; t < 300; ++t) { ///< 遍历300个GT
/// GT坐标
vector<Dtype> truth;
truth.clear();
int class_label = label_data[t * 5 + b * 300 * 5 + 0];
float x = label_data[t * 5 + b * 300 * 5 + 1]; ///< 获得ground truth坐标
float y = label_data[t * 5 + b * 300 * 5 + 2];
float w = label_data[t * 5 + b * 300 * 5 + 3];
float h = label_data[t * 5 + b * 300 * 5 + 4];
if (!w)
break;
truth.push_back(x);
truth.push_back(y);
truth.push_back(w);
truth.push_back(h);
float best_iou = 0;
int best_index = 0;
int best_n = -1;
int i = truth[0] * side_w_; ///< 获得在Feature map中的坐标
int j = truth[1] * side_h_;
int pos = j * side_w_ + i; ///< 特征图中的全局位置
vector<Dtype> truth_shift;
truth_shift.clear();
truth_shift.push_back(0);
truth_shift.push_back(0);
truth_shift.push_back(w);
truth_shift.push_back(h);
//LOG(INFO) << j << "," << i << "," << anchors_scale_;
/**
* GT与anchor的整理误差
*/
/// 每一个GT分别与每一个anchor计算IOU
/// 找到最合适的GT，记录anchor号和IOU
for (int n = 0; n < biases_size_; ++n) { ///< 遍历每一个anchor
vector<Dtype> pred(4);
pred[2] = biases_[2 * n] / (float)(side_w_*anchors_scale_); ///< anchor的W的相对坐标（anchor宽/原图宽）
pred[3] = biases_[2 * n + 1] / (float)(side_h_*anchors_scale_); ///< anchor的W的相对坐标（anchor高/原图高）
pred[0] = 0;
pred[1] = 0;
float iou = box_iou(pred, truth_shift,iou_loss_);
if (iou > best_iou) {
best_n = n; ///< 找到是第几个anchor层
best_iou = iou;
}
}
/// 输入 anchor索引，最合适的anchor索引，anchor数
/// 找到最佳匹配anchor的编号在mask_中的索引
int mask_n = int_index(mask_, best_n, num_); ///< 没有相交，IOU为0，则best_n == -1 => mask_n == -1
if (mask_n >= 0) {
bool overlap = false;
float iou;
best_n = mask_n;
//LOG(INFO) << best_n;
best_index = best_n*len*stride + pos + b * bottom[0]->count(1); ///< 找到对应的cell索引
/// 返回iou，和diff(梯度)
/// 预测结果和anchor做计算
/// LOSS=>边框损失
iou = delta_region_box(truth, swap_data, biases_,mask_[best_n], best_index, i, j, side_w_, side_h_, side_w_*anchors_scale_, side_h_*anchors_scale_,
diff, coord_scale_*(2 - truth[2] * truth[3]), stride,iou_loss_,iou_normalizer_,max_delta_,accumulate_);
if (iou > 0.5)
recall += 1;
if (iou > 0.75)
recall75 += 1;
avg_iou += iou;
avg_iou_loss += (1 - iou);
avg_obj += swap_data[best_index + 4 * stride]; ///< 累加边框置信
if (use_logic_gradient_) { ///< 使用逻辑梯度？？？
/// LOSS=>bnd box置信损失（有目标的概率）
diff[best_index + 4 * stride] = (-1.0) * (1 - swap_data[best_index + 4 * stride]) * object_scale_; ///< 更新bnd box置信度
}else {
diff[best_index + 4 * stride] = (-1.0) * (1 - swap_data[best_index + 4 * stride]); ///< 计算真实的bnd box损失（上面只是将输出值填入，并未真正计算损失）
//diff[best_index + 4 * stride] = (-1) * (1 - exp(input_data[best_index + 4 * stride] - exp(input_data[best_index + 4 * stride])));
}
//diff[best_index + 4 * stride] = (-1.0) * (1 - swap_data[best_index + 4 * stride]) ;
/**
* @brief 更新diff，累加avg_cat
* arg1: 一个cell的卷积原始输出
* arg2: 梯度信息
* arg3: 类别置信度起始
* arg4: 当前GT的类别标签
* arg5: num_class_ 类别数量
* arg6: class_scale_ 类别损失系数
* arg7:
* arg8: stride 特征图W * 特征图H
* arg9: use_focal_loss_ 是否使用focal loss
* arg10: label_smooth_eps_ 是否使用标签平滑
*/
/// LOSS=>类别损失
delta_region_class_v3(swap_data, diff, best_index + 5 * stride, class_label, num_class_, class_scale_, &avg_cat, stride, use_focal_loss_, label_smooth_eps_); //softmax_tree_
++count;
++class_count_;
}
/**
* 遍历其他anchor，看IOU是否有超过iou_thresh_阈值的，当做次级匹配，计算lbox和lcls
*/
for (int n = 0; n < biases_size_; ++n) { ///< 遍历每一个anchor
int mask_n = int_index(mask_, n, num_); ///< 返回n在mask_中的索引值
if (mask_n >= 0 && n != best_n && iou_thresh_ < 1.0f) { ///< 相当于反例
vector<Dtype> pred(4);
pred[2] = biases_[2 * n] / (float)(side_w_*anchors_scale_);
pred[3] = biases_[2 * n + 1] / (float)(side_h_*anchors_scale_);
pred[0] = 0;
pred[1] = 0;
float iou = box_iou(pred, truth_shift, iou_loss_);
if (iou > iou_thresh_) {
bool overlap = false;
float iou;
//LOG(INFO) << best_n;
best_index = mask_n*len*stride + pos + b * bottom[0]->count(1);
iou = delta_region_box(truth, swap_data, biases_,mask_[mask_n], best_index, i, j, side_w_, side_h_, side_w_*anchors_scale_, side_h_*anchors_scale_,
diff, coord_scale_*(2 - truth[2] * truth[3]), stride,iou_loss_,iou_normalizer_,max_delta_,accumulate_);
if (iou > 0.5)
recall += 1;
if (iou > 0.75)
recall75 += 1;
avg_iou += iou;
avg_iou_loss += (1 - iou);
avg_obj += swap_data[best_index + 4 * stride];
if (use_logic_gradient_) {
diff[best_index + 4 * stride] = (-1.0) * (1 - swap_data[best_index + 4 * stride]) * object_scale_;
}else{
diff[best_index + 4 * stride] = (-1.0) * (1 - swap_data[best_index + 4 * stride]);
//diff[best_index + 4 * stride] = (-1) * (1 - exp(input_data[best_index + 4 * stride] - exp(input_data[best_index + 4 * stride])));
}
//diff[best_index + 4 * stride] = (-1.0) * (1 - swap_data[best_index + 4 * stride]) ;
delta_region_class_v3(swap_data, diff, best_index + 5 * stride, class_label, num_class_, class_scale_, &avg_cat, stride, use_focal_loss_,label_smooth_eps_); //softmax_tree_
++count;
++class_count_;
}
}
}
}
6. Backward_cpu
Backward_cpu的功能基本都一样，无非就是通过top_diff反推，计算bottom_diff。再就是，根据不同的层来稍作修改。比如conv_layer会更新weight_diff和biases_diff。
对于yolo层，关注这一句就可以了。
caffe_cpu_axpby(bottom[0]->count(), alpha, diff_.cpu_data(), Dtype(0), bottom[0]->mutable_cpu_diff());
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