（学习笔记）matlab机器人工具箱攻略——矩阵变换，运动学

一．旋转矩阵：

（1）基本

R = rotx(pi/2)

R = roty(pi/2)

R = rotz(pi/2)

分别对X Y Z轴生成3*3的旋转矩阵

R = rotx(30, 'deg')

R = roty(30, 'deg')

R = rotz(30, 'deg')

可以改变输入的方式

 

（2）姿态的叙述方法：

 1.Y-Z-Y欧拉角

R = rotz(a)*roty(b)*rotz(c)

eul2r(a,b,c)

旋转矩阵反解出y-z-y欧拉角度的函数为

tr2eul(R)

 

2.x-y-z欧拉角

 R = rotx(r)*roty(p)*rotz(y)

rpy2r（r,p,y）

旋转矩阵反解出x-y-z欧拉角度的函数为

tr2rpy(R)

 

3.等效轴角坐标表示法

把坐标系b看做原坐标a按向量V方向按右手方向旋转theta度

旋转矩阵反解出等效轴角坐标表示的函数为

[theta,V] = tr2angvec(R)

由等效轴角坐标表示转换为旋转矩阵的函数

R = angvec2r(theta, V)（记得把v做单位化的处理v = v / norm(v)）

 

4.欧拉参数法表示（4元数）

在等效轴角坐标表示法的基础上更进一步

E1=Kx*sin（θ/2）;E2=Ky*sin（θ/2）;E3=Kz*sin（θ/2）;E4=cos(θ/2);

求解4元数的函数为

 Quaternion(R)

二．齐次变换矩阵

4*4矩阵用于描述坐标系的位置和姿态

 

1.平移算子

transl(x, y, z)

 

2.旋转算子

trotx(pi/2)；troty(pi/2)；trotz(pi/2)

 

3.各种表示下齐次矩阵的求解

 rpy2tr(roll, pitch, yaw, options) 求解x-y-z欧拉角变化对应的齐次矩阵  options：’deg’或不填

angvec2tr(theta, V)求解等效轴角坐标表示的齐次矩阵

eul2tr(phi, theta, psi, options）反解出Y-Z-Y欧拉角 options：’deg’或不填

同样可以用

tr2eul(t)反解出Y-Z-Y欧拉角

tr2rpy(t)反解出x-y-z欧拉角

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