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原创 ros tf坐标

主要是时间戳在。

2023-01-03 18:07:38 241

原创 rosbag使用

【代码】rosbag使用。

2022-12-12 11:44:50 72

原创 Moveit控制机械臂及报错与解决(No motion plan found. No execution attempted)

Moveit控制机械臂及报错与解决(No motion plan found. No execution attempted)

2022-11-28 21:26:09 660

原创 python的类成员和实例成员

在python中定义类的属性有两种,一是类成员,二是实例成员。Python允许动态地为类和对象增加成员。

2022-11-26 20:27:53 533

原创 solidworks导出urdf文件并在ROS中显示

对于插入基准轴,我的方法是先插入点,选中选中旋转轴的面,有一个选项就是在面的中心插入一个点;在两个面分别生成点,然后设计树里面ctrl选中两个点,然后在插入轴。然后到github上下载插件,虽然我是solidworks2022,但因为目前只更新到v1.6.1 (SolidWorks 2021),所以就下载这个版本了。下载exe文件,双击安装,安装完成后打开/重启solidworks,在“”里看sw2urdf是否安装成功。

2022-11-03 20:01:32 602 2

原创 论文:获取更清晰的图片

文件-导出设置”大小-宽度:如果是双栏的话设置为8~10cm就可以了渲染选择600dpi可以将设置"应用于图窗"看一下效果然后点击导出。

2022-11-01 17:24:07 169

原创 三个线程交替打印ABC(java)

三个线程交替打印ABC(sychronized和reentranceLock)

2022-08-25 17:49:29 118

原创 Qt ROS相关操作(运行终端指令、发布订阅自定义消息话题或服务、订阅图像并显示)

在ROS环境下使用Qt遇到的一些问题和解决,如终端运行SSH远程指令、创建ROS节点、发布订阅话题以及自定义消息和自定义服务、订阅ROS视频图像并显示,以及图像显示发蓝的问题

2022-07-22 18:13:53 528

原创 dynamixel舵机在ros下的workbnech使用

在工作空间的src文件夹下安装功能包,,以及依赖库关于dynamixelSDK和workbench,我的理解是workbench是在dynamixelSDK的基础上,专为ROS开发,提供一些简单的易实现的API接下来可以按照官方教程的Tutorials使用,也可以自己写。......

2022-07-22 17:33:17 317

原创 在VScode中配置ROS环境

首先在VScode中安装ROS和catkin_tool插件终端打开,在命令行:2 VScode打开工作空间打开VScode,终端输入:因为安装了ROS插件,VScode会直接识别catkin环境,并且自动生成文件夹,里面保含、 两个文件。其中:方法一:终端方法二:VScode中创建在左侧资源管理器找到我们创建的工作区中的src文件夹,右键src选择。自动生成的json文件和自动生成不需要修改。按下输入指令,然后会下拉出许多,选择 会自动生成文件。在下面创建cpp或者python文件,编

2022-07-10 21:20:33 709

原创 Java创建线程的三种方式

在Java中可通过三种方式来实现多线程:继承Thread类,重写方法实现Runnable接口,重写方法实现Callable接口,重写方法并使用获取call()方法的返回结果利用Thread类实现多线程主要步骤:利用Runnable接口实现多线程主要步骤:利用Callable接口实现多线程主要步骤:下面为三种方式的实现...

2022-07-10 12:37:36 1162

原创 一个神奇的题:set 和 subSet

以下程序的运行结果是:( )set和subSetA. 编译失败B. 发生运行时异常C. [606, 608, 609,610, 612] [608, 609,610]D. [606, 608, 609,610, 612] [608,610]

2022-07-08 11:03:10 191

原创 【数据结构与算法-Java】回溯算法

这部分主要是参考“代码随想录”回溯法,一般可以解决如下几种问题:首先,画出子树,确定思路,即:然后,参考回溯算法模板:根据上面的思路,模板如下:

2022-07-06 17:22:58 271

原创 字节跳动——最大映射(Java解析与解答,以及sort排序)

此题来自牛客网-字节跳动2017后端工程师实习生笔试题题目:有 n 个字符串,每个字符串都是由 A-J 的大写字符构成。现在你将每个字符映射为一个 0-9 的数字,不同字符映射为不同的数字。这样每个字符串就可以看做一个整数,唯一的要求是这些整数必须是正整数且它们的字符串不能有前导零。现在问你怎样映射字符才能使得这些字符串表示的整数之和最大?输入描述:每组测试用例仅包含一组数据,每组数据第一行为一个正整数 n , 接下来有 n 行,每行一个长度不超过 12 且仅包含大写字母 A-J 的字符串。 n 不大于

2022-07-03 21:41:35 48

原创 Linux下查看并关闭一个进程(用于Qt的QProcess)

在Qt里使用QProcess启动bash,然后启动了一个roslaunch在Qt里启动的命令行可以使用kill杀死进程

2022-07-01 11:53:30 665

原创 ROS Qt环境搭建

在ROS下配置Qt

2022-06-21 17:30:24 202

原创 【数据结构与算法-Java】从暴力递归到动态规划

主要是参考【左程云】和【代码随想录】的讲解,两者都有更丰富的题解可供入门后练习 参考:假设有排成一行的N个位置记为1~N,N一定大于或等于2开始时机器人在其中的M位置上(M一定是1~N中的一个)规定机器人必须走K步,最终能来到P位置(P也是1~N中的一个)的方法有多少种给定四个参数 N、M、K、P,返回方法数量思路:1.2 缓存思路:1.3 动态规划思路:02 背包问题背包问题感觉参考【代码随想录】的讲解更清楚一点二维dp数组-视频:https://www.bilibili.com/vid

2022-06-18 21:40:35 115

原创 Linux下安装Dynamixel Wizard 2.0

安装过程参考官网链接:https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#dynamixel-wizard-20修改安装包权限安装添加用户,然后重启运行直接运行.sh

2022-06-15 11:15:54 199

原创 编译spring源码

环境:进入https://spring.io/选择spring framework,进入github选择稳定版下载参考官方教程:https://github.com/spring-projects/spring-framework/blob/main/import-into-idea.mdgithub界面选择:在wiki的界面翻到最后:按照step里面的步骤进行使用gradlew编译,添加下述语句保存后,在spring框架目录下打开cmd执行(如果是windows的话,执行或)ID

2022-06-03 12:09:42 67

原创 ROS多机通信

参考:不同版本ROS下的多机通信(一台主机、两台及以上从机):https://blog.csdn.net/qq_38620433/article/details/122083401ROS初识(五) ROS分布式多主机通信:https://blog.csdn.net/qq_40817117/article/details/112315806网上查到的普遍流程是:ifconfig查自身ip地址在/etc/hosts中加入对方主机的ip地址与主机名ping测试通信是否正常在~/.bashrc

2022-05-20 16:24:47 1342

原创 Ubuntu18.04安装手控器

USB接口手控器 3D touch(旧版本名:Geomagic Touch)在Ubuntu18下的安装教程

2022-05-15 21:08:46 358 1

原创 Java获取本机IP地址

import java.net.InetAddress;import java.net.UnknownHostException;public class Test { public static void main(String[] args) { try{ InetAddress localHost = InetAddress.getLocalHost(); System.out.println("主机名:"+localHos

2022-05-14 16:30:40 5277

原创 【数据结构与算法-Java】二叉树的Morris遍历

二叉树的遍历可以选择 递归 或者 自己创建栈空间做时间复杂度O(N),空间复杂度O(H)而Morris遍历可以实现空间复杂度O(1)01 Morris遍历的过程首先,令current = head(1)当cuurrent没有左子树,current向右(current = current.right)(2)当cuurrent有左子树,找左子树最右mostRight(2.1)当MostRight的右指针为空(MostRight.right == null),则该右指针指向cur..

2022-04-04 21:29:40 632

原创 Dynamixel X系列舵机快速使用(Windows与ROS)

参考:【ROBOTIS DYNAMIXEL 快速使用指南】 ROS 1:https://www.bilibili.com/video/BV1944y1y7Qc【ROBOTIS DYNAMIXEL 快速使用指南】 C++:https://www.bilibili.com/video/BV1Sf4y1P7h5【ROBOTIS DYNAMIXEL 快速使用指南】 Python:https://www.bilibili.com/video/BV1Lb4y127q6【ROBOTIS DYNAMIXEL 快速

2022-04-02 11:52:54 2140

原创 java:Character、String和StringBuffer

01 Character 类1.1 构造char ch = 'a';Character ch = new Character('a');Character ch = 'a';// 装箱拆箱1.2 方法函数描述备注isLetter()是否是一个字母Character.isLetter(‘c’),注意是类.(char),下同isDigit()是否是一个数字字符isWhitespace()是否是一个空白字符isUpperCase()是否是大

2022-03-30 14:54:06 74

原创 字符串重新排列(java)

01 计算字符串重新排列数题目描述:给定一个只包含大写英文字母的字符串S,要求你给出对S重新排列的所有不相同的排列数。如:S为ABA,则不同的排列有ABA、AAB、BAA三种。解题思路:先把每个字符当成唯一出现过一次,计算所有排列数;再统计重复出现的字母,除去每个字母的排列次数。例如:对于ABA,当成三个不同字符则排列数为:S总=A33​S_总=A_3^3​S总​=A33​​;其中A出现两次,排列数为:SA=A22S_A=A_2^2SA​=A22​;B出现两次,排列数为:SB=A11

2022-03-30 11:06:44 1922

原创 深度学习标注结果可视化

对于VMRD数据集:https://gr.xjtu.edu.cn/zh/web/zeuslan/dataset,其中:目标识别是xml格式标注;抓取位置检测是txt格式标注;xml格式标注结果可视化import xml.etree.ElementTree as ETimport os, cv2xml_file = 'C:/Users/00/Desktop/VMRD V2 fixed/Annotations/00077.xml'tree = ET.parse(xml_file)root

2022-03-28 17:32:04 3372

原创 牛客华为java:汽水瓶、明明的随机数、进制转换

牛客华为研发工程师编程题解 java

2022-03-27 11:11:16 1348

原创 SolidWorks渲染图

1.打开渲染工具2. 进入渲染选项3. 渲染选项设置4. 打开预览窗口5. 调整渲染画面6. 没有问题后点击最终渲染7. 渲染完成后点击保存图像,选择png格式8. 如果光影效果不对,可以选择进入编辑布景,关闭...

2022-03-09 10:26:51 7641

原创 文献管理软件Zotero

Zotero

2022-03-03 10:14:57 613

原创 MySQL8.0安装过程

01 下载1. 下载地址官网:https://www.mysql.com/downloads/2. 打开官网,点击DOWNLOADS然后,点击MySQL Community(GPL) Downloads3. 点击 MySQL Community Server4. 在General Availability(GA) Releases中选择适合的版本Windows平台下提供两种安装文件:MySQL二进制分发版(.msi安装文件)和免安装版(.zip压缩文件)。一般来讲,应当使用二进制分发版,因

2022-02-21 16:52:12 3148 4

原创 UR机械臂学习(9):加入robotiq力传感器

01 安装过程1/ 下载robotiq功能包cd ur_ws/srcgit clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git2/ 修改ur3的描述文件首先,参考robotiq功能包中有关力传感器的部分cd ~/ur_ws/src/robotiq/robotiq_ft_sensor/urdfgedit robotiq_ft300.urdf.xacro在robotiq_ft300.urdf.xacro中有一段信息描述了怎样将sen

2022-01-17 16:59:55 1376 7

转载 基于视觉的机器人自主抓取评价标准

前言基于视觉的机器人抓取过程中的三个关键任务,即目标定位、目标姿态估计和抓取估计:目标定位任务包括无分类的目标定位、目标检测和目标实例分割目标姿态估计任务主要是对6D目标姿态进行估计抓取估计任务包括二维平面抓取方法和6自由度抓取方法机器人抓取涉及检测、分割、姿态估计、抓取点检测、路径规划等任务,本文主要介绍这些任务的评估标准。目标检测目标检测领域主要使用IOU这一标准来评估Predict Box与Ground Truth Box之间的重合效果(定位准确性),也称之为交并比。设定Predic

2022-01-12 16:11:38 277

原创 ROS创建launch文件

Launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master)<launch>:launch文件中的根元素采用标签定义

2022-01-12 15:16:29 2858

原创 深度学习基础:评价标准——TP、FN、FP、TN、AP、MAP

010TP:实际正类预测为正类的数量;FN:实际正类预测为负类的数量;1FP:实际负类预测为正类的数量;TN:实际负类预测为负类的数量T=True,F=False,表示是否预测正确;P=Positive,N=Negative,表示预测结果是正类还是负类。精确率(被预测为正例的示例中实际为正例的比例): precision=aa+c=TPTP+FPprecision = \frac{a}{a+c}=\frac{TP}{TP+FP}p

2022-01-09 17:30:28 1478 1

原创 UR+RealSense手眼标定(eye-to-hand)

所用系统及硬件版本:Ubuntu18.04(ROS Melodic)UR3机械臂(CB3.12)RealSense d435i准备工作安装ur功能包安装realsense-ros安装aruco_roscd ~/ur_ws/srcgit clone -b melodic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.gitcd ..catkin_make安装vision_visp / visp_hand2eye_calibra

2022-01-09 17:25:55 7236 19

原创 使用Realsense测试aruco_ros包

01 准备工作安装realsense-ros安装aruco_roscd ~/ur_ws/srcgit clone -b melodic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.gitcd ..catkin_make02 修改launch文件aruco_ros包中有三个launch文件,分别是single、double、publish,原本的用例是通过USB摄像头工作的,对于realsense或者其他相机,就需要修改参数。首先

2022-01-04 15:32:15 1465 2

原创 ros学习:rospy

https://www.cnblogs.com/hg-love-dfc/p/10525747.html

2021-12-28 19:39:38 239 5

原创 ROS学习:tf坐标系

参考http://wiki.ros.org/tfhttp://wiki.ros.org/tf/Tutorials古月居ROS中的坐标管理系统:https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=17介绍:使用TF,可能需要很多次的矩阵变换,而TF则使用查询的方式时间属性:10s内各坐标的关系启动ros master和tf后就会在后台维护,所有坐标以树形结构保存在TF树中如何实现一个tf广 播器定义TF广播器(TransformBroadc

2021-12-28 15:52:24 561

原创 ROS学习:自定义话题消息

古月居ROS入门21讲——话题消息的定义与使用:https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=1201 基础设置创建.msgpackage.xmlCMakeLists.txt02 发布/接收话题(Python)from 功能包名称.msg import 自定义msg文件名称如:from learning_topic.msg import Person#创建一个Publisher,发布名为/person_ info的topic,消息类型为

2021-12-20 21:09:35 713

Ubuntu18.04安装手控器驱动

Ubuntu18.04+ROS Melodic 安装手控器3D touch(旧版本名:Geomagic Touch) 安装过程可参考:https://blog.csdn.net/gyxx1998/article/details/124786794

2022-05-15

labelImg.rar

labelImg.rar

2021-10-15

OpenGL配置文件

OpenGl所需配置文件,包括 glut.h glaux.h glut32.dll glutx.dll glut32.lib glut.lib glut32.lib glutx.lib

2020-10-29

geopandas依赖库37.zip

geopandas依赖库(python cp37),其中包括fiona、gdal、pyproj、shapely

2020-07-28

使用html写百度首页.rar

使用html写百度首页,效果见 https://blog.csdn.net/gyxx1998/article/details/105280563

2020-04-03

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