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康耐视Visionpro创建模板基础程序知识

一、ＰＩＤ形式的跟踪在机器人进行 ＰＩＤ 形式跟踪目标物体时，其实 质上 是 一个 “跟踪问题”，通过高频的目标位置刷新，实 时 的 调 整 机 器人末端的运动方向，使得机器人末端的运动方向始终指向目标物体的当前位置，随着目标物体的移动，机器人控制器需要不断的调整其末端的运动方向，直至两者的运动方向保持一致。如图所示，当传送带速度较慢时，跟踪路径如图中一号轨迹所示，跟踪轨迹曲率较小，跟踪的效率较高；然而当传送带速度较快时，跟踪路径如图中二号轨迹所示，跟踪轨迹曲率较大，跟踪的效率较低，从而导致整个系统的效

1.什么是协议协议相当于两个需要通过网络通信的程序达成的一种约定，它规定了报文的交换方式和包含的意义。比如(HTTP)为了解决在服务器之间传递超文本对象的问题，这些超文本对象在服务器中创建和存储，并由Web浏览器进行可视化，完成用户对远程内容的感知和体验2.什么是IP协议TCP和UDP是两种最为著名的传输层协议，它们都是使用IP作为网络层协议。IP协议提供了一组数据报文服务，每组分组报文都是由网络独立处理和分发，就像寄送快递包裹一样，为了实现这个功能，每个IP报文必须包含一个目的地址的字段；就像我们寄

1.什么是服务器？服务器是网络上一种为客户站点提供各种服务的计算机，它在网络操作系统的控制下，将与其相连的硬盘、磁带、打印机、Modem及昂贵的专用通讯设备提供给网络上的客户站点共享，也能为网络用户提供集中计算、数据库管理等服务。● 网络服务器的作用：　　A． 运行网络操作系统。通过网络操作系统控制和协调网络各工作站的运行，处理和响应各工作站同时发来的各种网络操作请求。　　B． 存储和管理网络中的软硬件共享资源，如数据库、文件、应用程序、打印机等资源。　　C． 网络管理员在网络服务器上对各工作站

们会用到四个坐标系，分别是：基础坐标系（用base表示）机械手坐标系（用tool表示）相机坐标系（用cam表示）标定物坐标系（用cal表示）下面先给出示意图：坐标系之间的转换关系说明：baseHtool：表示机械手坐标系到基础坐标系的转换关系，可以由机器人系统中得出。（已知）toolHcam：表示相机坐标系到机械手坐标系的转换关系；这个转化关系在机械手移动过程中是不变的；（未知，待求）calHcam：表示相机坐标系到标定板坐标系的转换关系（相机外參），可以由相机标定求出；（相当于已知）

什么是手眼标定？确定像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系举一个生活中常见的例子——用手移动物体：第一步：眼睛观察到三维世界，并将其转换到视网膜平面（三维空间转换到二维平面）传送信息给大脑；第二步：大脑想要移动某个物体，假设想要将物体从A点移动B点（二维坐标），但是物体是三维空间中的物体，是三维坐标，需要将二维坐标换算成三维坐标；第三步：大脑已经获得A点和B点的三维坐标，大脑给手（执行机构）发出指令去完成这个任务；其中第二步就是手眼标定，得到二维坐标（像素坐标）到三维坐标的转换矩阵在实.