标定时所用的坐标系

们会用到四个坐标系，分别是：

基础坐标系（用base表示）
机械手坐标系（用tool表示）
相机坐标系（用cam表示）
标定物坐标系（用cal表示）
下面先给出示意图：

坐标系之间的转换关系说明：

baseHtool：表示机械手坐标系到基础坐标系的转换关系，可以由机器人系统中得出。（已知）
toolHcam：表示相机坐标系到机械手坐标系的转换关系；这个转化关系在机械手移动过程中是不变的；（未知，待求）
calHcam：表示相机坐标系到标定板坐标系的转换关系（相机外參），可以由相机标定求出；（相当于已知）
baseHcal：表示标定板坐标系到基础坐标系的变换，这个是最终想要得到的结果；只要机械手和标定板的相对位置不变，这个变换矩阵不发生变化