力士乐自然激光定位软件ROKIT Locator

关键词：SLAM, 移动机器人, 定位, AGV, automatic guided vehicle, AMR, automatic mobile robot

ROKIT - 博世力士乐移动机器人套件

• ROKIT aXessor 直观的图形化用户界面
• ROKIT Locator 可靠地确定移动机器人的位置和方向的激光定位软件
• ROKIT Navigator 用于移动机器人高效运动规划的导航软件
• ROKIT Motor 用于移动机器人的高度集成且便于安装的驱动轮模块

ROKIT Locator 是一款自然环境激光定位软件，可在各种不断变化的物流环境中可靠地跟踪自主移动式机器人 (AMR)、自动导引车 (AGV) 或手动叉车等各类车辆的位置并为其提供定位服务。

特点

1. 地图自动更新。设置更新时间间隔，软件利用记录的激光雷达数据，判断现场环境的变化，自动更新到地图。
2. 地图快速扩展。例如，项目一期只创建了车间1的地图，到项目二期时，需要将地图扩展到车间2。这时只需要车在车间1处于定位状态（知道自己的坐标），然后将车开到车间2并按照常规方法记录车间2的扫描数据，结束时软件自动生成一张覆盖两个车间的地图，坐标系与原地图一致，不需要人工修改、拼接地图。

合作

欢迎垂询、申请试用。

教程

1. 软件安装与首次运行
   tutorial01_rokit_locator_axessor_installation_on_ubuntu_bosch_rexroth
   

   tutorial01

2. 建图与定位
   tutorial02_rokit_locator_mapping_and_localization_bosch_rexroth_slam
   

   tutorial02

3. 许可证管理
   tutorial03_rokit_locator_license_management_bosch_rexroth
   将威步密码狗插到安装Locator客户端的电脑上。在aXessor车队管理器添加Locator客户端/车辆时复制Host ID，或者在许可证管理中复制Host ID，然后将Host ID发给供应商以获取许可证密钥文件，将许可证密钥文件添加给对应的威步密码狗。
   参考
   Rexroth aXessor User Manual, 11.2 Add Client Wizard, 15.1 Manage licenses
   

   tutorial03

4. 生成支持报告
   tutorial04_rokit_locator_support_report_bosch_rexroth
   生成完整或最简的服务器或客户端支持报告，发送给技术支持人员。
   

   tutorial04

5. 调整/对齐地图坐标系
   tutorial05_rokit_locator_align_map_bosch_rexroth
   参考
   Rexroth aXessor User Manual, 12.3 Sketches
   

   tutorial05

6. 位姿初始化
   tutorial06_rokit_locator_pose_initialization_bosch_rexroth
   手动设置初始位姿
   参考
   Rexroth aXessor User Manual, 10.4 SELF LOCALIZATION
   

   tutorial06

7. 地图扩展
   tutorial07_rokit_locator_expand_a_map_bosch_rexroth
   参考
   Rexroth aXessor User Manual, 12.4.4 Expand a Map
   

   tutorial07

参考

[1] https://www.boschrexroth.com.cn/zh/cn/products/product-groups/components-for-mobile-robotics/
[2] https://space.bilibili.com/175542011/channel/seriesdetail?sid=3123109