机器人控制入门

机器人控制入门

对于工科领域来说，脱离实践的学习都是肤浅的，对于控制这种强调经验的技术更是如此。如果去问一个程序员怎么学习一块技术，他必然让你去多编程。机器人领域也是。如果想把基本功打扎实，那么实践更是必不可少了。

机器人控制有三个元素：控制器（算法），执行器（电机），传感器；

1. 控制的本质就是将规划系统的指令作为输入信息，将传感器探测得到的状态信息和导航系统的定位信息作为反馈，计算得到执行器的控制信号，完成运动控制的闭环。
2. 控制的原则就是稳定、准确、快速。
3. 知识构架分为两部分：理论环节、实践环节。1）理论环节即PID控制的原理，如何作用于被控物，这里包括自动控制原理中结构图、传递函数、数学模型、求解微分方程等知识的学习2）实践部分则包括相关软硬件的知识，软件即编程，也涉及到操作系统的相关知识。硬件如工控板的使用等。

机器人控制（Robot Control）的目的是通过人工引入控制改善原有系统的特性，使新的系统：

1）跟踪性能（Tracking Performance）更好，

2）抗扰动性（Diturbance Rejection）更强，

3）稳健性（Robustness）更优，e.t.c.

机器人控制大致可以分为硬件和算法两个大方向：

• 机器人控制硬件