硬核创客DIY遥控氦气球飞行器——会飞的鲨鱼的诞生的全过程-CSDN博客

在气球中充满氦气，由于氦气密度小于空气平均密度，气球排开了一定体积的空气，受到升力大于其自身重力，气球就可以向上飞了。

当我们给气球加上适当的负载之后，此时升力等于重力，那么气球就可以悬浮在空中了，如果我们再给气球安装上推进电机，并且仍然保证气球所获得升力等于重力，气球就可以在空中受控制的航行了。

这次我们就来开发一个可以飞的气球，我称之为“飞行气球“，下面是飞行气球的结构：

其中需要几大比较重要的部件：

控制板（飞行控制板，负责接受信号以及驱动推进器）
推进器（推进电机，带动螺旋桨叶推动气球航行）
载具（气球，负载提供给升力）

控制板

制作一个好的控制板是非常重要的，其负责接受控制信号并且控制各个推进器的动力输出（转速）。所以使用一款兼具无线功能的MCU是最优选择，那么蓝牙SOC就当之无愧的入选了，蓝牙可以方便的和手机进行链接，并且功耗也较低。

SOC全称为System on chip,也就是片上系统的意思。对于一块蓝牙SOC来说，就是将蓝牙射频电路，单片机（MCU）功能集成到了一个芯片上。使用它不仅可以降低成本，并且芯片所占面积大大减少。生产蓝牙SOC的厂家有很多，这次用的是比较流行的Nordic公司的NRF52832。

由上图可见，在NRF52832中集成了一个性能较好的Cortex M4F内核，主频为64MHZ，这对于我们的应用无疑是给出了很大的拓展空间，带有FPU（float process unit）浮点运算单元使得进行浮点运算更加快速。
确定好了SOC之后，控制板还需要驱动我们的推进电机工作，那么我们就需要设计一个电机驱动电路了。由于气球的载重量有限，需要在各个环节都要减少重量，过于复杂的电路一概不予考虑，只需要最最简单的就可以了。

电机驱动芯片占地面积小，使用起来简单，驱动以及保护功能齐全，并且稳定性十分有保障。所以我选择了一款超级迷你的电机驱动芯片DRV8837，并且绘制好了电路的原理图

除了电机驱动芯片以及SOC芯片的电路之外，我还给板子上添加了一个姿态传感器MPU6050以及一个气压传感器BM280，用来获取姿态以及高度数据。

接下来将原理图文件转换成PCB文件并且进行简单的布局，布线等等操作。完成之后的样子可以初步的看出板子的样子。

这一次制作的板子为4层板，因为板子面积过于狭小，所以两层板布线困难巨大，故给板子添加了两个电源层，所有信号线则从板子表面通过。

切换成3D模式下，观察板子表面布局看看是否有问题

将板子的模型文件导出，导入到渲染软件中得到板子大概的效果图

板子拿到手之后，对于这种元件比较小、密度比较大的板子，按照常规来说应该开钢网才比较好焊接。而我这次图便宜没有开钢网，在焊接上栽了不少跟头，不是虚焊就是引脚连锡，反正出现各种问题。最后费了好大劲才焊接成功，这次长记性了，下回一定开钢网。

控制板到这里就算制作好了，给它编程之后就可以使用了。我在Nordic给的SDK（software development kit）软件开发包中修改了一下蓝牙串口的例程，在蓝牙串口接受服务的回调函数中，处理来自手机的数据包并且保存下来，方便后面控制电机使用。

电机转速采用PWM（Pulse width modulation）控制，所以我需要初始化一下NRF52832的pwm外设。

到这里我们就把代码写好了，控制板可以正常使用了，接下来我们看推进器的选择