算法学习
杓-(wujianya)
固高科技-wujianya
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伺服控制
原创 2020-04-19 11:48:08 · 295 阅读 · 0 评论 -
学习下控制 LQR加上观测器
这里主要参考B站上的,DR_CAN,极力推荐看下,这里主要是结合观测器和LQR的设计。在观测器基础上引入LQR这里的Y的C=[1 0],可知X1输出是可以用实际值的,可以不用的X1hat...原创 2019-11-24 10:33:02 · 992 阅读 · 0 评论 -
SVPWM算法实现
clc;clear;close;%%SVPWM算法%%%判断扇区的%%%r模拟假设(2/3)Udcr=20;Udc=30;Ts=62.5%%单位微妙r=r*cos(pi/6);%%%电压矢量圆环半径k=720;for i=0:k angle=(i*pi)/180; Uta=r*cos(angle); Utb=r*sin(angle); U0...原创 2019-10-31 17:14:30 · 1421 阅读 · 0 评论 -
Poe-Wrenches
clc;clear;close;fh=[0 0 0 0 -5 0]';fa=[0 0 0 0 0 1]';Thf=[1 0 0 -100; 0 1 0 0;0 0 1 0; 0 0 0 1];Taf=[1 0 0 -250;0 0 1 0;0 -1 0 0;0 0 0 1];Adjthf=[Thf(1:3,1:3) zeros(3,3);Poe_Skew_symmetric(Thf(...翻译 2019-05-22 11:03:35 · 109 阅读 · 0 评论 -
Bezier-C1 continuous
clc;clear;close;p=[0 0.18 0.49 1;0 0.58 1.32 2;0 0.59 1.26 1;1 1.35 1.47 2;2 2.47 2.79 3;1 0.88 0.20 0;2 2.60 3.39 4;3 3.24 3.15 3;0 -0.24 -0.30 0;4 4.76 4.57 5;3 2.80 2.66 2;0 0.38 1.61...原创 2019-05-17 16:42:20 · 255 阅读 · 0 评论 -
Bezier-C2 continuous
clc;clear;close;q=[0 1 2 4 5 6;0 2 3 3 2 0;0 1 0 0 2 2];qx=q(1,:);qy=q(2,:);qz=q(3,:);p=[0 0.20 0.40 0.51 0.75 1;0 0.41 0.84 1.11 1.56 2;0 0.20 0.57 1.03 1.10 1;1 1.17 1.34 1.47 1.71 ...原创 2019-05-17 23:32:12 · 345 阅读 · 0 评论 -
Bezier-Blending C2-continuous
clc;clear;close;r=0.5;q=[0 1 2 4 5 6;0 2 3 3 2 0;0 1 0 0 2 2];qb=[0.79 1.28 1.71 2.5 3.5 4.2 4.79 5.22;1.59 2.28 2.71 3 3 2.79 2.20 1.55;0.79 0.71 0.28 0 0 0.40 1.59 2];qx=q(1,:...原创 2019-05-18 16:26:59 · 191 阅读 · 0 评论 -
动力学拉格朗日一部分的推导过程
原创 2019-05-30 17:28:01 · 2017 阅读 · 0 评论 -
数值逆解旋量推导
翻译 2019-05-28 17:48:59 · 327 阅读 · 0 评论 -
二连杆机器人的动力学
clc;clear;close;%syms L1 L2 m1 m2 g q1 q2 dq1 dq2 ddq1 ddq2 realTs=0.01;L1=1;L2=1;m1=10;m2=10;ORI=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];q1=30*pi/180;q2=10*pi/180;g=-9.81;dq1=30*pi/180;dq2=30*pi/180;ddq1=4...原创 2019-06-11 11:48:12 · 4358 阅读 · 5 评论 -
Modern robotics mechanics planning and control(book) Rigid-Body Motion Example(book)
clc;clear;close;rsc=pi/180;Tsb=[cos(30*rsc) -sin(30*rsc) 0 1;sin(30*rsc) cos(30*rsc) 0 2;0 0 1 0;0 0 0 1];Tsc=[cos(60*rsc) -sin(60*rsc) 0 2;sin(60*rsc) cos(60*rsc) 0 1;0 0 1 0;0 0 0 1];q=pi/6;...翻译 2019-05-22 10:19:20 · 752 阅读 · 0 评论 -
B´ezier curve
clc;clear;closem=3;P=[0 0 1 2;0 1 2.5 3;1 0 2 5];jj=1;for u=0:0.01:1 b=BezierP(P,m,u);bx(jj)=b(1,1);by(jj)=b(2,1);bz(jj)=b(3,1);jj=jj+1;endplot3(bx,by,bz,'r');hold on;plot3(P(1,:),...原创 2019-05-15 17:38:06 · 421 阅读 · 0 评论 -
基于Bezier匀速进给时间律U的设计计算
clc;clear;closem=3;P=[0 0 1 2;0 1 2.5 3;1 7 2 5];%{jj=1;for u=0:0.01:1 b=BezierP(P,m,u);db=BezierPDerivatives(P,m,u);ddb=BezierPDerivatives2(P,m,u); bx(jj)=b(1,1);by(jj)=b(2,1);bz(...原创 2019-05-20 14:09:31 · 289 阅读 · 1 评论 -
给定弓高误差,求离散曲线步长
clc;clear;syms t Eds%%给定弓高误差,求离散曲线步长Err=0.01;x=10*cos(t)*sin(t/2);y=10*sin(t)*sin(t/2);L=quadl(inline('(5.*2.^(1/2).*(5 - 3.*cos(t)).^(1/2))/2'),0.1,0.7)%%计算弧长dx=simplify(diff(x,t));dy=si...原创 2018-05-26 17:27:07 · 1705 阅读 · 2 评论 -
等精度分割曲线(问题篇)
clc;clear;syms t t1 Eds%%给定弓高误差,求离散曲线步长Err=0.01;tr=0.61166249619097100371595901319577;hold on%%绘制分割曲线图案for tx=0.1:0.01:0.7 x=cos(tx)*sin(tx/2); y=sin(tx)*sin(tx/2); plot(x,y,'o'); e...原创 2018-05-27 12:19:20 · 531 阅读 · 0 评论 -
四叉树,划分点的区间,采用非满四叉树
#ifndef QUADTREEALGORITHM_H#define QUADTREEALGORITHM_H#include <QObject>#include <qlist.h>#include <QMap>namespace QuadTree_Wu{enum QuadrantEnum{ UR=0, UL=1, LL=2...原创 2019-03-20 19:53:28 · 972 阅读 · 0 评论 -
B样条基函数求导
clc;clear;closep=3;NodeVector=[0,0,0,0,1,2,4,7,7,7,7];u=4.5;i=7;der=1;//求导次数[B,D]= MyBaseFun(i, p , u, NodeVector);MyDersBasisFuns( i,u,p,B,D,der,NodeVector )function [ Ders ] = MyDe...原创 2019-04-20 17:26:15 · 2917 阅读 · 7 评论 -
Bspine trajectory planning
clc;clear;close;t= [0,5,7,8,10,15,18];q= [3, 2, 0, -2, -5, 0, 6, 12, 0, -3, 8]';n=size(q,1)-1;p=4;NodeVector=[0, 0, 0, 0, 0, 2.5, 6, 7.5, 9, 12.5, 16.5, 18, 18, 18, 18, 18];v0=2;vn=-3;a0=0...原创 2019-04-21 10:50:42 · 497 阅读 · 2 评论 -
B样条的学习
clc;clear;close;Point = [9.036145, 21.084337, 37.607573, 51.893287, 61.187608; 51.779661, 70.084746, 50.254237, 69.745763, 49.576271];n=size(Point,2)-1;p=4;NodeVector = linspace(0, 1, n+p+2...原创 2019-04-13 23:01:43 · 584 阅读 · 0 评论 -
姿态插值
clc;clear;close;R0=angle2dcm(0/180*pi,0/180*pi,0/180*pi,'XYZ');%%R1=angle2dcm(rpy(3,size(rpy,2))/180*pi,rpy(2,size(rpy,2))/180*pi,rpy(1,size(rpy,2))/180*pi,'XYZ');R1=[0 1 0;0 0 1;1 0 0];P0=[0,0,...原创 2019-05-14 11:59:32 · 1093 阅读 · 0 评论 -
B样条的姿态插值RPY插值
clc;clear;close;t= [0,5,7,8,10,15,18];q= [3.31 -3.01 -1.07 4.48 1.52 ,5.53, 10.54, 15.55 ,20.56, 25.57, 30.52;-2.38 -3.53 5.81 2.97 -1.25, -1.25 ,-1.25 ,-1.25 ,-1.25 ,-1.25, -1.25;7.14 10.89 6.72 4...原创 2019-05-14 17:07:25 · 797 阅读 · 0 评论 -
弧长离散曲线
clc;clear;syms t Edsx=10*cos(t)*sin(t/2);y=10*sin(t)*sin(t/2);dx=simplify(diff(x,t));dy=simplify(diff(y,t));quadl('Fcure(t)',0.1,0.7)L=quadl(inline('(5.*2.^(1/2).*(5 - 3.*cos(t)).^(1/2))/2'...原创 2018-05-25 22:24:22 · 1352 阅读 · 4 评论