学习下控制 LQR加上观测器

最新推荐文章于 2023-10-26 10:53:21 发布
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分类专栏： 算法学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/tianjilieren/article/details/103222116
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这里主要参考B站上的，DR_CAN，极力推荐看下，这里主要是结合观测器和LQR的设计。在观测器基础上引入LQR 

这里的Y的C=[1 0],可知X1输出是可以用实际值的，可以不用的X1hat 

 

 

杓-（wujianya）
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专栏目录
LQR 控制器：simulink 的 LQR 控制器-matlab开发
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极点配置与观测器设计
11-05
关于极点配置与观测器设计的知识，讲解很详细，很适合初学者使用。
LQR_observer-design.rar_LQR观测器设计_observer_observer design_系统_观测器
07-13
sinmulik仿真，LQR观测器设计，具有较好的跟踪效果和收敛性，观测器能够快速追踪系统。
状态反馈控制与状态观测器设置以及利用LQR方法求取状态反馈矩阵
weixin_44699500的博客
07-05 7084
开环：x’ = Ax 闭环：x’ = Ax+Bu ； 其中 u = - λx 然后有x’ = (A-Bk)x = Ac x 选择不同的λ，改变Ac的特征值，就相当于改变系统的变化路径。 LQR控制就是为了选择lambda的值而出现的 引入目标函数 J(z)=∫0t(xTQx+uTRu)dt . J(z) = \int_0^t (x^{T}Qx + u^TRu)dt\,. J(z)=∫0t​(xTQx+uTRu)dt. J的前面一部分说明了对控制变量的变化的要求，后面一项说明的是在满足要求的
LQR Control
在路上@Amos
11-22 386
State Space, Part 4: What is LQR control?
LQR算法原理和代码实现
weixin_44924725的博客
03-22 7771
本文讲解线性二次优化器LQR的原理和C++的代码实现，同时在CARLA-ROS联合仿真环境验证算法效果。
fianl_observer.rar_lqr_控制_降维观测器simulink
07-15
基于lqr控制的降维滤波器，内有连续系统的模块可直接使用
基于遗传算法的LQR控制器（1998）
最新发布
11-16
基于遗传算法的LQR控制器（1998） 在自动控制理论中，线性二次型最优控制问题是一个经典的问题，该问题的关键是选择合适的加权矩阵，以便寻找最优控制指标的全局最优解。然而，传统的设计方法需要多次的反复修改，...
基于遗传算法的LQR控制器优化设计
05-06
《基于遗传算法的LQR控制器优化设计》 遗传算法（Genetic Algorithm，GA）是一种模拟生物进化过程的全局优化技术，常用于解决复杂问题的优化。在本项目中，遗传算法被应用于线性二次调节器（Linear Quadratic ...
LQR最优控制器.rar
08-08
总的来说，东南大学自动化学院的这份课程作业提供了全面的LQR控制器学习体验，不仅涵盖了理论推导，还包括了实践操作和性能评估，对于深化理解控制理论和提升工程实践能力大有裨益。通过这份作业，学生不仅可以掌握...
PID控制算法的C语言实现(完整版).doc
03-29
入门教材，适合广泛应用，对于初学者可以进行体系建立，了解当前时代更新知识。紧跟时代变化知识体系。快来看一看。
倒立摆LQR控制程序
06-28
在matlab中编程实现倒立摆的状态空间模型建立，并进行LQR控制
lqr轨迹跟踪的matlab编程
09-27
lqr轨迹跟踪的matlab编程，是通过lqr控制器控制，走出一条直线或者圆轨迹
【Matlab】建立最优控制LQR控制器模型
咸鱼漫谈的博客
03-14 5976
前言 之前做了有关于系统辨识以及配置极点来控制系统响应的相关内容，那些相当于是打开了一个新世界的大门，在此基础上，一直想学习一下最优控制的相关内容，并应用在项目上，因此，学习了相当长的时间，然后搭建模型，不过越来越感到，我学习到的也只是控制世界的冰山一角，话不多说，开始记录搭建模型的步骤。 传递函数转化到状态空间 首先，我可以辨识出系统的传递函数，需要转化成状态方程，这里我稍微记录了一下由传递函数转换到状态空间的步骤： 以上是随便举了一组数据手算的，之后使用Matlab验证，Matlab是有
基于LQR的二自由度云台控制与仿真
weixin_42667163的博客
04-29 2794
二自由度的云台的控制角度出发，结合现代控制理论技术，进行LQR输出反馈控制器和状态观测器设计
LQR 的直观推导及简单应用
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09-30 1万+
本节以最广泛应用的二阶系统为例介绍通用的线性观测器。非线性的扩张状态观测器将在将在自抗扰控制中介绍。 观测器设计问题，就是重新构造一个系统，利用原系统中可以直接测量到的输出向量和输入向量作为它的输入信号，并使其输出信号在一定提法下等价于原系统的状态，通常的重构状态或估计状态，称这个重新构造的系统为观测器。 对线性控制系统 来说 ...
线性二次调节器法（LQR）-轨迹跟踪与控制学习笔记
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多输入多输出（MIMO）最优控制问题：这类问题中，需要对多个输入变量和多个输出变量进行优化。通过多目标优化算法，可以求解MIMO系统中的最优控制策略。在最优控制中，常见的多目标包括能耗、时间、舒适性、安全性等。多时间尺度优化最优控制问题：这类问题中，需要在不同时间尺度上优化控制策略。通过多时间尺度的优化算法，可以获得在不同时间尺度上的最优控制策略。多约束优化最优控制问题：这类问题中，需要在满足多个约束条件下寻找最优控制策略。目标函数可以表示为跟踪过程累计的跟踪偏差与累计的控制输入的。
LQR控制器
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这个示例代码中，我们首先定义了系统的状态空间方程，包括系统矩阵A、输入矩阵B、状态权重矩阵Q和输入权重矩阵R。在实际应用中，我们需要将这个代码嵌入到ROS节点中，以实现机器人的LQR控制器。需要注意的是，LQR控制器需要机器人模型和状态空间方程作为输入，因此需要先进行机器人建模和状态空间方程的推导。此外，LQR控制器的参数也需要进行调试和优化，以达到最佳控制效果。使用catkin工具创建ROS工作空间，并创建一个ROS包来实现LQR控制器。根据实际情况，对LQR控制器进行调试和优化，以达到更好的控制效果。
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LQR控制器（线性二次调节器）是一种常用的控制器设计方法，旨在优化系统的动态响应和稳定性。它是通过最小化系统状态的二次成本函数，来寻找最佳的反馈控制增益，从而实现系统的优化性能。 在Simulink中，我们可以使用LQR控制器来设计和模拟系统的控制。具体步骤如下： 1. 确定系统的状态空间模型，包括状态向量、输入向量和输出向量之间的关系。 2. 在Simulink中建立一个模型，将系统的状态空间模型与LQR控制器模块相连接。可以使用“State-Space”模块来表示系统的状态空间模型，并使用“LQR Controller”模块来表示LQR控制器。 3. 在LQR控制器模块中，设置系统的状态权重矩阵Q和输入权重矩阵R。这些权重矩阵的选择会直接影响到控制器的性能。通常情况下，根据系统的特性和需求，可以通过试验和调整来得到较好的结果。 4. 将输入信号连接到LQR控制器模块的输入端口，并将系统的输出信号连接到控制器的输出端口。 5. 在Simulink中运行模型，可以通过观察系统的输出响应和控制信号来评估LQR控制器的性能。如果需要，可以进行参数调整来进一步优化控制器的性能。 总之，Simulink是一款强大的仿真工具，可以让我们方便地建立和模拟各种控制系统。通过使用LQR控制器模块，我们可以快速设计和评估系统的控制策略，提高系统的性能和稳定性。
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