S型曲线主函数

最新推荐文章于 2024-08-19 16:11:33 发布
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版权

 

S型曲线主函数

目录

S型曲线主函数

S1段曲线

S2段曲线

S3段曲线末端速度倒推型

S3段曲线末端速度正推型

S4段曲线

S5段曲线

S6段曲线

S7段曲线倒推型

S7段曲线正推型

clc;clear;close;

GoalV=100;%%单位mm/s
GoalS=100;%%单位mm
Acc=400;
Jerk=30;
%%%%%%%%%%%%%%%%可以修改
InitV=0;
InitS=0;
%%%%%%%%%%%%%%%%不可以修改
Vs2=InitV;
n=1000;
T1=Acc/Jerk;
Vtemp=Acc^2/Jerk;%%这个速度变化量包括了加加速度段和加减速度段的速度变化

Vmax=abs(GoalV-InitV);

Vs=InitV;%%所以不用担心速度跟不上的情况，只要考虑好如何优化分配位移的情况就行了。

J=Jerk;
%T1=sqrt((((GoalV+Vs)/2-Vs)*2)/J);

[s(1),v(1),a(1)]=SProfileT1(0,Jerk,InitV,T1);
T3=T1;
t=0;
J=-Jerk;
Vc=2*(v(1)-InitV)+InitV;

s(3)=0+(double(1)/6)*J*T3.^3-(double(1)/2)*J*T3.^2*t+(double(1)/2)*J*T3*t.^2-(double(1)/6)*J*t.^3+Vc*T3-Vc*t;

J=Jerk;

s(7)=0+(double(1)/6)*J*T3.^3-(double(1)/2)*J*T3.^2*t+(double(1)/2)*J*T3*t.^2-(double(1)/6)*J*t.^3+Vs*T3-Vs*t;%%这部分只是计算相对T7段的位移变化量
J=-Jerk;
s(5)=0+Vc*T1+(double(1)/6)*J*T1.^3+(double(1)/2)*0*T1.^2;

S(4)=s(3)+s(5)+s(1)+s(7);%%这是四段曲线位移的分界点
J=Jerk;
S(4)=4*InitV*T1+2*J*T1.^3;%%这个没加初始的位移变化量，所以前面的计算的s(1)、s(3)、s(5)、s(7)都没有加初始的位移
    
if Vmax<=Vtemp%%速度最大变化量小于加加速度段和减减速度段的速度变化量，此时速度曲线分为四段或五段，此时看位移的情况当前的情况下速度都是可以跟的上的
    
    if S(4)<abs(GoalS-InitS) %&& InitV==Vs2  %%就用五段曲线 else是用四段曲线
          
            t1=linspace(0,T1,n);
            t=T1;
            [St{1},Vt{1},At{1}]=SProfileT1(InitS,Jerk,InitV,t1);

          
            t3=linspace(t,2*t,n);
            [St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT3(T1,-Jerk,GoalV,t3-t,S(4)/2+InitS,0);
            
            %[St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT32(At{1}(n),-Jerk,Vt{1}(n),t3-t,St{1}(n));
            t=2*t;
          
            T4=abs(S(4)-abs(GoalS-InitS))/GoalV;
            t4=linspace(t,t+T4,n);
            [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(St{3}(n),GoalV,t4-t);
            t=t+T4;
           
            t5=linspace(t,t+T1,n);
            [St{5},Vt{5},At{5}]=SProfileT5(-Jerk,GoalV,t5-t,St{4}(n),At{4}(n));
            t=t+T1;
           
            t7=linspace(t,t+T1,n);
            [St{7},Vt{7},At{7}]=SProfileT7(T1,Jerk,InitV,t7-t,GoalS );
            
            %[St{7},Vt{7},At{7}]= SProfileT72(At{5}(n),J,Vt{5}(n),t7-t,St{5}(n));
            t=t+T1;
           
            
            figure('name','五段位置曲线');
            hold on
            plot(t1,St{1});
            plot(t3,St{3});
            plot(t4,St{4});
            plot(t5,St{5},'y');
            plot(t7,St{7},'b');
            figure('name','五段速度曲线');
            hold on
            plot(t1,Vt{1});
            plot(t3,Vt{3});
            plot(t4,Vt{4},'r');
            plot(t5,Vt{5},'y');
            plot(t7,Vt{7},'b');
            
            figure('name','五段加速度曲线');
            hold on
            plot(t1,At{1});
            plot(t3,At{3});
            plot(t4,At{4});
            plot(t5,At{5},'y');
            plot(t7,At{7},'b');
    elseif S(4)>=abs(GoalS-InitS)
           
            sc=abs(GoalS-InitS);
            J=Jerk;
            fun=@(T)(sc-4*InitV*T-2*J*T.^3);
            T=fsolve(fun,0.1);
            
            Vs=InitV;
            J=Jerk;

            t1=linspace(0,T,n);
            t=T;
            [St{1},Vt{1},At{1}]=SProfileT1(InitS,Jerk,Vs,t1);
            
         
            J=-Jerk;
            
            %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
           
            sm=0
            vm=Vt{1}(n);
            am=At{1}(n);

            t3=linspace(t,t+T,n);
            [St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT32(am,J,vm,t3-t,St{1}(n));
            t=T+T;
           
            
            J=-Jerk;
            Vc=Vt{3}(n);
            a4=At{3}(n);
            s4=St{3}(n);

            t5=linspace(t,t+T,n);
            [St{5},Vt{5},At{5}]=SProfileT5(J,Vc,t5-t,s4,a4);
            t=t+T;

            J=Jerk;

            t7=linspace(t,t+T,n);
            [St{7},Vt{7},At{7}]= SProfileT72(At{5}(n),J,Vt{5}(n),t7-t,St{5}(n));
            t=t+T;
            figure('name','四段位置曲线');
            hold on
            plot(t1,St{1});
            plot(t3,St{3});
            plot(t5,St{5},'y');
            plot(t7,St{7},'b');
            figure('name','四段速度曲线');
            hold on
            plot(t1,Vt{1});
            plot(t3,Vt{3});
            plot(t5,Vt{5},'y');
            plot(t7,Vt{7},'b');
            
            figure('name','四段加速度曲线');
            hold on
            plot(t1,At{1});
            plot(t3,At{3});
            plot(t5,At{5},'y');
            plot(t7,At{7},'b');
    end
else
                 if S(4)<abs(GoalS-InitS) %%可分为六段和七段大于四段的位移量了
                    %%先计算六段的位移总量，采用的时间间隔都是一样
                        t=T1;
                        J=Jerk;
                        s(1)=0+(double(1)/6)*J*t.^3+Vs*t;
                        [s(1),v(1),a(1)]=SProfileT1(0,J,InitV,T1);
                        [s(2),v(2),a(2)]=SProfileT2(T1,J,v(1),T1,0);
                        J=-Jerk;
                        [s(3),v(3),a(3)]=SProfileT32(a(2),J,v(2),T1,0);
                        [s(5),v(5),a(5)]=SProfileT5(J,v(3),T1,0,0);
                        [s(6),v(6),a(6)]=SProfileT6( T1,J,v(5),T1,0);
                        J=Jerk;
                        [s(7),v(7),a(7)]=SProfileT72(a(6),J,v(6),T1,0);
                        S(6)=s(1)+s(2)+s(3)+s(5)+s(6)+s(7);
                        if S(6)<=abs(GoalS-InitS);%%大于六段的时候的位移

                                    J=Jerk;
                                    t1=linspace(0,T1,n);
                                    [St{1},Vt{1},At{1}]=SProfileT1(InitS,J,InitV,t1);
                                    t=T1;

                                    t2=linspace(t,t+T1,n);
                                    [St{2},Vt{2},At{2}]=SProfileT2(T1,J,Vt{1}(n),t2-t,St{1}(n));
                                    t=t+T1;

                                    J=-Jerk;
                                    t3=linspace(t,t+T1,n);
                                    [St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT32(At{2}(n),J,Vt{2}(n),t3-t,St{2}(n));
                                    t=t+T1;

                                    T4=abs(S(6)-abs(GoalS-InitS))/Vt{3}(n);
                                    t4=linspace(t,t+T4,n);
                                    [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(St{3}(n),Vt{3}(n),t4-t);
                                    t=t+T4;


                                    t5=linspace(t,t+T1,n);
                                    [St{5},Vt{5},At{5}]=SProfileT5(J,Vt{4}(n),t5-t,St{4}(n),0);
                                    t=t+T1;

                                    t6=linspace(t,t+T1,n);
                                    [St{6},Vt{6},At{6}]=SProfileT6( T1,J,Vt{5}(n),t6-t,St{5}(n));
                                    t=t+T1;

                                    t7=linspace(t,t+T1,n);
                                    J=Jerk;
                                    [St{7},Vt{7},At{7}]=SProfileT72(At{6}(n),J,Vt{6}(n),t7-t,St{6}(n));

                                    t=t+T1;
                                figure('name','七段位置曲线');
                                hold on
                                plot(t1,St{1});
                                plot(t2,St{2});
                                plot(t3,St{3});
                                plot(t4,St{4});
                                plot(t5,St{5},'y');
                                plot(t6,St{6},'r');
                                plot(t7,St{7},'b');
                                figure('name','七段速度曲线');
                                hold on
                                plot(t1,Vt{1});
                                plot(t2,Vt{2});
                                plot(t3,Vt{3});
                                plot(t4,Vt{4});
                                plot(t5,Vt{5},'y');
                                plot(t6,Vt{6},'r');
                                plot(t7,Vt{7},'b');

                                figure('name','七段加速度曲线');
                                hold on
                                plot(t1,At{1});
                                plot(t2,At{2});
                                plot(t3,At{3});
                                plot(t4,At{4});
                                plot(t5,At{5},'y');
                                plot(t6,At{6});
                                plot(t7,At{7},'b');
                     else 
                                
                                st=abs(GoalS-InitS)/2;
                                
                                T1=Acc/Jerk;
                                J=Jerk;
                                t1=linspace(0,T1,n);
                                [St{1},Vt{1},At{1}]=SProfileT1(InitS,J,InitV,t1);
                                t=T1;
                                
                                
                                
                                fun=@(tp)(-st+(double(1)/6)*J*T1.^3+InitV*T1+0+Vt{1}(n)*tp+(double(1)/2)*J*T1*tp.^2+(double(1)/6)*(-1*J)*T1.^3+(double(1)/2)*(J*T1+0*tp)*T1.^2+(Vt{1}(n)+J*T1*tp)*T1);
                                T2=fsolve(fun,0.1);
                                
                                
                                t2=linspace(t,t+T2,n);
                                [St{2},Vt{2},At{2}]=SProfileT2(T1,J,Vt{1}(n),t2-t,St{1}(n));
                                t=t+T2;
                                
                                 J=-Jerk;
                                t3=linspace(t,t+T1,n);
                                [St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT32(At{2}(n),J,Vt{2}(n),t3-t,St{2}(n));
                                t=t+T1;
                                
                                t5=linspace(t,t+T1,n);
                                [St{5},Vt{5},At{5}]=SProfileT5(J,Vt{3}(n),t5-t,St{3}(n),0);
                                t=t+T1;
                                
                                t6=linspace(t,t+T2,n);
                                [St{6},Vt{6},At{6}]=SProfileT6( T1,J,Vt{5}(n),t6-t,St{5}(n));
                                t=t+T2;
                                
                                t7=linspace(t,t+T1,n);
                                J=Jerk;
                                [St{7},Vt{7},At{7}]=SProfileT72(At{6}(n),J,Vt{6}(n),t7-t,St{6}(n));

                                t=t+T1;
                                
                                figure('name','六段位置曲线');
                                hold on
                                plot(t1,St{1});
                                plot(t2,St{2});
                                plot(t3,St{3});
                               
                                plot(t5,St{5},'y');
                                plot(t6,St{6},'r');
                                plot(t7,St{7},'b');
                                figure('name','六段速度曲线');
                                hold on
                                plot(t1,Vt{1});
                                plot(t2,Vt{2});
                                plot(t3,Vt{3});
                               
                                plot(t5,Vt{5},'y');
                                plot(t6,Vt{6},'r');
                                plot(t7,Vt{7},'b');

                                figure('name','六段加速度曲线');
                                hold on
                                plot(t1,At{1});
                                plot(t2,At{2});
                                plot(t3,At{3});
                               
                                plot(t5,At{5},'y');
                                plot(t6,At{6});
                                plot(t7,At{7},'b');
                        end
                 else
                    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%四段曲线    
                    sc=abs(GoalS-InitS);
                    J=Jerk;
                    fun=@(T)(sc-4*InitV*T-2*J*T.^3);
                    T=fsolve(fun,0.1);

                    Vs=InitV;
                    J=Jerk;

                    t1=linspace(0,T,n);
                    t=T;
                    [St{1},Vt{1},At{1}]=SProfileT1(InitS,Jerk,Vs,t1);


                    J=-Jerk;

                    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

                    sm=0
                    vm=Vt{1}(n);
                    am=At{1}(n);

                    t3=linspace(t,t+T,n);
                    [St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT32(am,J,vm,t3-t,St{1}(n));
                    t=T+T;


                    J=-Jerk;
                    Vc=Vt{3}(n);
                    a4=At{3}(n);
                    s4=St{3}(n);

                    t5=linspace(t,t+T,n);
                    [St{5},Vt{5},At{5}]=SProfileT5(J,Vc,t5-t,s4,a4);
                    t=t+T;

                    J=Jerk;

                    t7=linspace(t,t+T,n);
                    [St{7},Vt{7},At{7}]= SProfileT72(At{5}(n),J,Vt{5}(n),t7-t,St{5}(n));
                    t=t+T;
                    figure('name','四段位置曲线');
                    hold on
                    plot(t1,St{1});
                    plot(t3,St{3});
                    plot(t5,St{5},'y');
                    plot(t7,St{7},'b');
                    figure('name','四段速度曲线');
                    hold on
                    plot(t1,Vt{1});
                    plot(t3,Vt{3});
                    plot(t5,Vt{5},'y');
                    plot(t7,Vt{7},'b');

                    figure('name','四段加速度曲线');
                    hold on
                    plot(t1,At{1});
                    plot(t3,At{3});
                    plot(t5,At{5},'y');
                    plot(t7,At{7},'b');
            end
end

S1段曲线

function [ s,v,a ] = SProfileT1(S0,J,Vs,t)
%UNTITLED2 Summary of this function goes here
%   Detailed explanation goes here
s=S0+(double(1)/6)*J*t.^3+Vs*t;
v=(double(1)/2)*J*t.^2+Vs;
a=J*t;
end

S2段曲线

function [ s,v,a] = SProfileT2(T1,J,Vl,t,S0)%%备注一下这里的T2时间必须等于T1时间
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s=S0+Vl*t+(double(1)/2)*J*T1*t.^2;
v=Vl+J*T1*t;
a=J*T1+0*t;
end

S3段曲线末端速度倒推型

function [ s,v,a] = SProfileT3( T3,J,Vc,t,St3,a3)
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v=Vc+(double(1)/2)*J*(T3-t).^2-a3*(T3-t);%%因为现在根据时间去求速度Vm，而速度V2的速度求解是按绝对时间来的，即可以按It的间隔来此时时间的总长就是T3即是It
s=St3-(double(1)/6)*J*(T3-t).^3+(double(1)/2)*a3*(T3-t).^2-Vc*(T3-t);
a=a3-J*(T3-t);
end

S3段曲线末端速度正推型

function [ s,v,a ] = SProfileT32( am,J,vm,t,sm)
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a=am+J*t;
v=vm+am*t+(double(1)/2)*J*t.^2;
s=sm+(double(1)/6)*J*t.^3+(double(1)/2)*am*t.^2+vm*t;
end

S4段曲线

function [ s,v,a ] = SProfileT4(S0,Vc,t)
%UNTITLED Summary of this function goes here
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a=t*0;
v=Vc+0*t;
s=Vc*t+S0;
end

S5段曲线

function [ s,v,a ] = SProfileT5(J,Vc,t,s4,a4)
%UNTITLED2 Summary of this function goes here
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v=Vc+(double(1)/2)*J*t.^2+a4*t;
s=s4+Vc*t+(double(1)/6)*J*t.^3+(double(1)/2)*a4*t.^2;
a=a4+J*t;
end

S6段曲线

function [ s,v,a] = SProfileT6( T5,J,Vm2,t,S5)
%UNTITLED Summary of this function goes here
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v=Vm2+J*T5*t;
s=S5+Vm2*t+(double(1)/2)*J*T5*t.^2;
a=J*T5+0*t;
end

S7段曲线倒推型

function [ s,v,a] = SProfileT7( T7,J,Vs2,t,St7 )
%UNTITLED2 Summary of this function goes here
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v=Vs2+(double(1)/2)*J*(T7-t).^2;
s=St7-(double(1)/6)*J*T7.^3+(double(1)/2)*J*T7.^2*t-(double(1)/2)*J*T7*t.^2+(double(1)/6)*J*t.^3-Vs2*T7+Vs2*t;
a=-J*(T7-t);
end

S7段曲线正推型

function [ s,v,a ] = SProfileT72( al2,J,vl2,t,sl2)
%UNTITLED Summary of this function goes here
%   Detailed explanation goes here
a=al2+J*t;
v=vl2+al2*t+(double(1)/2)*J*t.^2;
s=sl2+(double(1)/6)*J*t.^3+(double(1)/2)*al2*t.^2+vl2*t;
end

杓-（wujianya）
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S型函数：Sigmoid 函数
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S曲线轨迹规划方法原理解析（附Python代码）
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S型生长曲线是一类常见的生长形态，而sigmoid函数则是用来描述这类曲线的典型函数。随着数学和计算领域的不断发展，我们相信对于S型生长曲线和相关函数的研究将为更多学科领域的发展提供新的启示和应用方向，推动科学与技术的进步。S型生长曲线是一种在数学和统计学中常见的曲线形状，而sigmoid函数则是描述这类曲线的典型函数。生物学和医学：许多生理过程和药物反应也符合S型生长曲线，sigmoid函数可以用来建模和分析这些生物学和医学现象，例如药物剂量-效应关系、细胞生长和蛋白质浓度等。
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S型曲线的几种设计（图像对比度调节）
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