背景
我只是想用C实现一个简单的收发, 但是却花费了很多时间, 此文记录一些要点.
驱动的安装
按照官网给的驱动进行安装, 要注意
- 操作系统和kernel的版本要和手册中的一致
- 记得赋予端口权限.
源码
//libcan.c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/time.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <can4linux.h>
int transmit(canmsg_t tx){
int fd;
char *device = "/dev/can1";
if(( fd = open(device, O_RDWR|O_NONBLOCK))<0){
fprintf(stderr, "error open can device %s\n", device);
}
tx.flags = MSG_EXT;//如果不加的话, 接收端的data值会错误.
write(fd, &tx, 1); //写1帧
printf("write down\n");
usleep(1000);
close(fd);
return 1;
}
int receive(canmsg_t *_rx){
int fd;
char *device = "/dev/can0";
canmsg_t rx;
printf("start receiving\n");
fd = open(device, O_RDONLY);
read(fd, &rx, 1 );//读1帧
memcpy(_rx, &rx, sizeof(rx));
close(fd);
return 1;
}
测试函数就不写了.
要注意的几点:
- 发送帧如果没有flags参数, 则接受帧的data会错误. 但是length,id等参数是正确的.
- 在receive函数中, 别忘记memcpy. 不然函数结束后, 局部内存失效, 只是传出去一个指针, 外部得到的结果自然乱码.
- 要在write后延迟一段时间再关闭文件, 否则收不到.