简单的CAN收发

背景

我只是想用C实现一个简单的收发, 但是却花费了很多时间, 此文记录一些要点.

驱动的安装

按照官网给的驱动进行安装, 要注意

1. 操作系统和kernel的版本要和手册中的一致
2. 记得赋予端口权限.

源码

//libcan.c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/time.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <can4linux.h>
int transmit(canmsg_t tx){
    int fd; 
    char *device = "/dev/can1";
    if(( fd = open(device, O_RDWR|O_NONBLOCK))<0){
        fprintf(stderr, "error open can device %s\n", device);
    }   
    tx.flags = MSG_EXT;//如果不加的话, 接收端的data值会错误.
    write(fd, &tx, 1); //写1帧
    printf("write down\n");
    usleep(1000);
    close(fd);
    return 1;
}
int receive(canmsg_t *_rx){
    int fd; 
    char *device = "/dev/can0";
    canmsg_t rx; 
    printf("start receiving\n");
    fd = open(device, O_RDONLY);
    read(fd, &rx, 1 );//读1帧
    memcpy(_rx, &rx, sizeof(rx));
    close(fd);
    return 1;
}

测试函数就不写了.
要注意的几点:

1. 发送帧如果没有flags参数, 则接受帧的data会错误. 但是length,id等参数是正确的.
2. 在receive函数中, 别忘记memcpy. 不然函数结束后, 局部内存失效, 只是传出去一个指针, 外部得到的结果自然乱码.
3. 要在write后延迟一段时间再关闭文件, 否则收不到.

另外

这里有用swig对python的封装, 但是我没有跑通.
这里我认为是一个大的框架, 但是不能支持我的设备.