C#:CAN通讯上位机的简单示例Ⅱ

上一篇测试完电机后，这一篇进行上位机程序的编写。

大致分为两个模块：

1、CAN初始化和关闭模块

2、发送接受信息模块

整体流程：

初始化文件库->打开CAN通道->设置总线参数->打开总线->发送接受信息->关闭总线

一、CAN的初始化和关闭。

此部分主要是对CAN卡进行相关设置，说白了就是用代码实现我们上一篇中通过CANKING软件进行的选择参数的操作。

引用并using Kvaser.CanLib之后，我们就可以进行下面的操作：

（Kvaser.CanLib可在Kvaser官网下载）地址如下：Kvaser官网CAN总线分析仪和数据记录仪|CAN总线产品和软件解决方案chttps://www.kvaser.cn/

 初始化代码：

//初始化文件库
Canlib.canInitializeLibrary();

//打开CAN通道，channelNumber为通道编号，一般为0，handle为返回的句柄
int channelNumber = 0;
int handle = Canlib.canOpenChannel(channelNumber, Canlib.canOPEN_EXCLUSIVE);

//设置波特率，根据实际情况选择，我这里为1M,其他参数传0即可，Canlib.canStatus status            为方法返回的执行状态信息，可以用来判断方法是否成功执行
Canlib.canStatus status;
status = Canlib.canSetBusParams(handle, Canlib.canBITRATE_1M, 0, 0, 0, 0);

//打开bus总线
status = Canlib.canBusOn(handle);

 关闭代码：

//关闭bus总线
status = Canlib.canBusOff(handle);
//关闭通道
status = Canlib.canClose(handle);

二、发送接收信息。

简单的调用一个方法，关键是参数要传对

//发送信息
status = Canlib.canWrite(handle, id, msg, dlc, flag);

//接收信息
stat = CanlibAPI.canRead(handle, out id, bts,out uint msg, out uint flag,out uint time);

handle:初始化处得到的句柄

id:电机ID（16进制，比如0x01）

msg:消息本体

dlc：消息长度

flag：标准帧或加扩展帧（标准帧为0，扩展帧为1，一般为标准）

接收信息时，不少参数要用out修饰。

很简单的调用几个方法，不过自己慢慢摸索也有不少弯路要走。

希望大家共同学习进步。