Tianwen_running的博客

原创 封装表 pcl+halcon+vtk

1, convexhll_2dpoint_to_mes（平面点云贪婪三角）2，get_area_form_boundary计算平面点云面积。1,vsobj_n 以不同颜色显示多个obj。Pcl和halcon3d封装函数表。

原创 Halcon开发必备：9个常用Tuple算子，新手少走半年弯路＜

本文总结了Halcon中9个常用Tuple算子的功能与实战应用场景，包括tuple_min/max（极值计算）、tuple_min2/max2（数组比较）、tuple_sort（排序）、tuple_sort_index（索引排序）、tuple_sgn（符号判断）、tuple_inverse（数组反转）和tuple_find（元素查找）。特别指出新手易混淆点：tuple_sort_index返回的是索引而非值，并强调下标从0开始。这些算子在轮廓处理、公差计算、异常值过滤等工业视觉场景中具有重要作用，掌握它们能

原创 openclaw安装流程 +火山方舟

本文记录了OpenClaw的安装配置过程，详细说明了所需依赖版本(Git 2.45.1、Node.js v22.22.2、npm 10.9.7)。安装步骤包括：1)设置npm国内镜像源；2)通过npm安装openclaw最新版；3)使用特定命令配置并选择VolcanoEngine平台。配置过程中需要输入API密钥并选择模型(volcengine-plan/ark-code-latest)，其他选项可跳过。最终完成配置后即可打开WebUI界面。

原创 halcon 多级引导对位

本文提出了一种基于金字塔图像层级和引导匹配的角点检测方法。首先在高层级小图像上进行角点检测和随机匹配，生成初始投影矩阵；然后将该矩阵放大作为低层级引导；最后通过距离筛查进行引导对位，提高匹配点品质。该方法通过层级递进和距离筛选优化匹配过程，保持了投影变换的简单性，同时提升了匹配的鲁棒性。

原创 QGraphicView + QGraphicItem

原创 添加pcl的mesh到vtkactor

【代码】添加pcl的mesh到vtkactor。

原创 halcon 如何获取创建模板的矩阵

该摘要展示了一个基于Halcon的图像处理流程：首先读取打印机芯片图像，通过绘制矩形区域并生成ROI，然后对图像进行区域裁剪。接着创建形状模板模型，并在裁剪后的图像中进行模板匹配，获取目标位置和角度信息。最后通过向量角度转换为刚体变换矩阵。整个过程实现了打印机芯片的定位识别功能，适用于工业视觉检测应用。

原创 halcon 图像去畸变

Images, Images, Images（这个时中间过渡，写成跟输出一样就行）；* 3. 用新参数校正图像，消除径向畸变。

原创 halcon HomMat3D到HomMat2d

摘要：本文提出了一种将3D姿态矩阵转换为2D图像变换矩阵的方法。首先通过register_object_model_3d_pair获取3D对象匹配后的旋转矩阵Pose，然后使用pose_to_hom_mat3d将其转换为3D齐次矩阵HomMat3D。在不考虑Z轴变化的情况下，通过hom_mat2d_identity初始化2D齐次矩阵，并按照特定规则将HomMat3D的元素映射到HomMat2DIdentity中，其中第2、5个元素需除以缩放系数zoom_rate。该方法实现了3D姿态到2D刚性变换的转换，适

原创 QT QChartView

本文介绍了使用Qt图表库创建曲线图的方法。首先通过QChart创建图表，添加X/Y轴并设置范围(0-100)。然后创建QSplineSeries曲线序列，设置名称、颜色和数据点。最后将图表添加到ChartView显示。第二部分讲解了图表交互原理，重点介绍了mapToPosition()和mapToValue()两个关键函数：前者将图表坐标转换为控件像素坐标，后者则实现反向转换。文中还演示了如何获取绘图区域坐标和坐标转换的具体应用，为图表交互开发提供了实用参考。

原创 qt 及 c++ 配置charts（Qchartview）

摘要：本文介绍了Qt界面升级的四个关键步骤：1) 将graphics_view升级为QChartView，需使用QtCharts/QChartView头文件（无.h后缀）；2) 修改CMakeList文件，添加find和link连接时需要加入if判断以避免警告；3) 正确设置头文件；4) cpp文件中必须确保"widget.h"头文件在"./ui_widget.h"之前引入。这些修改涉及Qt图表组件升级和编译配置优化。

原创 vtk封装Himage2vtk Himage 转vtkimagedata的函数

本文介绍了一个Halcon图像转VTK图像数据的封装函数实现。该函数支持单通道灰度图像和三通道彩色图像的转换，能自动处理不同格式的输入图像。核心流程包括：获取图像尺寸和通道数，创建对应格式的VTK图像对象，分解三通道彩色图像（如需要），最后通过双重循环逐像素填充数据。函数实现了图像格式的自动识别和转换，将Halcon图像数据高效地转换为VTK可处理的图像格式。

原创 pcl polygonmesh在vtk中的显示

其实还是挺麻烦，不如在pcl中直接创建一个visulizer然后添加polygonmesh，设置属性。然后将它的renderwindow，复制给vtk的renderwindow进行显示。

原创 QT button

ToolButton。

原创 pcl convexhll_2dpoint_to_mesh平面点云贪婪三角

输入：polygonMesh的引用。输入是PointCloud，

原创 PCL 智能指针对齐报错

问题描述：——这问题纠结了我很久很久，而且deepseek和豆包的回答都很差#else#endif。

原创 QT 槽和信号

类：：signals_1 信号。&类：：slots_1 响应。参数可以直接位对位的传入，可以直接在slots中进行使用。connection( ui->__,信号的发出者。对应的slots函数。

原创 vtk 完整的左键拾取图像像素灰度值的 interactorstyle

【代码】vtk 完整的左键拾取图像像素灰度值的 interactorstyle。

原创 VTk vtkcamrea

ComputeVIewPlaneNormal() ——跟进相机的位置和焦点及视角，计算视屏买的法向量(很重要)1, vtkCamera->SetPosition() 设置相机的位置，4，vtkXCamrea->SetClippingRange（）前后裁剪平面。2，vtkCamera->SetFocusPoint(), 设置相机焦点。3，vtkCamera->SetViewAngle() 视角 默认30。3，vtkCamera->SetViewUp() 设置视觉方向。

原创 vtk picker 与 coordinate

1）初始化 vtkSmartPointer<vtkPointPicker> pointPicker = vtkSmartPointer<vtkPointPicker>::New();result是执行结果，clickpos[0],clickpos[1]是display窗口的坐标，renderwindow是特定的场景。vtkIdtype pointid=pointPincker->GetPointID() 拾取点在点云中的id。

原创 vtk ＜vtkRenderWindowInteractor＞交互器

/添加观察者，这个观察者是 vtkcommand的智能指针，他要带一个特定格式的功能函数。1）功能事件声明 void function1（vtkObject *caller，unsinged long id，void*，void *）//获取事件发生时，displaywindow的坐标。//设置交互的风格。（这里safedowncast返回的不知智能指针，是原始指针）4）绑定callbackcommand到interactor（）获取触发的场景（interactor是在场景下进行的）

原创 vtk回调事件（添加观察者）

/ vtkobject *caller 事件的触发者， unsigned long eid谁触发的（谁是个代号），clientdata是用户出入给回调函数的数据（输入），事件附加数据。1，通过vtkcallbackcommand添加在vtkrenderwindowinteractor下，也就是交互器里面。2）为vtkcallbackcomand添加回调函数（为观察者提供功能）1）声明一个vtkcallbackcommand（其实就是一个观察者）3）为interactor添加观察者（观察者，绑定）

原创 vtk直接读入一张图片和创建图片

对于多通道图像vtk的imagedata的保存方式rgbrgbrgb这样来保存的。可选择的数据类型有VTK_INT, VTK_UNSINED_CHAR。2，创建一个vtkimage图像。1表示每个颜色标量的成员是多少！1,快读读入一张黑白或者彩色图。

原创 vtk 创建圆柱并渲染

【代码】vtk 创建圆柱并渲染。

原创 文件输入输出＜fstream＞和路径操作＜filesyatem＞

文件输出ifstream 读操作，ofstream写操作，fstream读写操作；输出流（out_file_stream）Ofs.open(地址，操作模式（用 | 进行拼接）)操作模式ios::in 只读，out写，app追加，，再创建。ios::binary输出二进制判断是否打开是否打开失败)String buf{每次读入一行。

原创 qt 创建自定义的label，并设置鼠标事件

【代码】qt 创建自定义的label，并设置鼠标事件。

原创 QT5 报错无法找到头文件

C1083: 无法打开包括文件: “form2.h”: No such file or directory在添加了设计类，或者重写了类以后需要在cmakelist中添加一行代码解决方法

原创 c++ +QT+vtk+pcl的点云及图片显示资源

满足选择点云，pcd和ply文件，点云可以旋转缩放。

原创 c++ release下的debug

摘要：本文介绍了常用的debug方法，包括查看调用堆栈、设置断点、监视内存和条件断点。重点讲解了如何在Release模式下调试：1）在链接器设置中启用调试信息生成；2）关闭编译器优化和内联函数扩展以保证调试可见性；3）调试完成后需恢复优化设置以发布最终版本。这些方法可帮助开发者在不同编译模式下有效定位和解决问题。

原创 change_domain与reduce_domain

图像处理中reduce_domain和change_domain的异同分析：两者都能缩减图像域，保留空灰度值区域且不改变原始图像尺寸。主要区别在于操作对象不同 - reduce_domain作用于蒙版图像，而change_domain处理原图。示例演示了交替使用这两个算子产生的不同效果：先对原图进行reduce_domain缩减区域，再对结果执行change_domain变换域，最后再次应用reduce_domain，最终得到ImageReduced1。这种操作序列表明，尽管功能相似，但二者的处理顺序会显著

原创 pcl渲染显示

这里的‘‘z’’填入的是点云的属性。比如pointxyzi，就可以是‘‘x’’,"y","z","intensity",对这几个属性都是可以完成映射的，而且不用进行0-1的归一化非常方便。为你的点云设置一个你喜欢的颜色。注意这里的输入是rgb的三个值，也就是说设置完后，点云的单色点云。主要是针对rgb的color彩色进行显示。用起来就比较方便了。针对pointxyzrgb点云。主要作用是针对点云的属性，进行彩色映射。

原创 halcon3d显示visualize_object_model_3d

本文介绍了点云显示的关键参数设置方法。重点参数包括：1）'colored'用于多颜色渲染；2）'attribute'控制显示形式（通常选'points'）；3）'color_attrib'需指定属性类型才能依赖显示；4）lut用于颜色映射；5）可通过属性_0/1区分多物体显示设置。实际操作中，灰度显示需将属性设置为'points'，彩色显示则需分别设置'red'、'green'、'blue'三个通道属性，且'colored'参数值不能小于3。这些设置通过visualize_object_model_3d函数

原创 pycharm下配置halcon

本文总结了在PyCharm中配置Halcon环境时遇到的常见问题及解决方法。主要步骤包括：1) 安装Python 3.10环境；2) 通过pip安装mvtec-halcon==23110.0.0；3) 将Halcon的4个DLL文件复制到根目录。特别指出read_image等函数无法使用的原因是PyCharm默认2.56MB的文件大小限制，解决方案是修改配置文件参数idea.max.intellisense.filesize和idea.max.content.load.filesize为100000以扩大限

原创 c++中log

log出消息，但是要先定义一个pbulic的.txt。

原创 halcon 读取txt格式标注文件

通过txt的路径，生成目标region。并没有生成mask图片的形式。放在这里，用的时候直接拿。

原创 qt控件QVTKOpenGL全窗口显示和窗口还原

这个捣鼓了一两天。最后竟然用一段代码就可以实现。

原创 彩色图像转vtk图像

【代码】彩色图像转vtk图像。

原创 qt+vtk QVTKOpenGLNativeWidget图像显示

3，对图像进行渲染->绑定到ui的控件窗口->绑定交互。2，将图像读入，并转为vtkimagedata数据。这是一个通用的范本。放在这里 后期方便自己使用。1，先重写一组鼠标交互，满足鼠标交互的需求。

原创 点云在qt窗口还原

可以通过 visualizer->getcameraparamters(cam)获得赋值通过 visualizer->setcameraparamters(cam)对场景下的相机进行赋值cam.pos 是eigen：：vector3f结构，包含相机xyz的值——cmp.view 也是eigen：：vector3f结构 包含相机沿xyz的旋转在这里介绍点云在一顿操作后，快速还原到初始状态第一步在显示算法1的末尾 获取cam的值//之后在这里获取第二步创建slots函数。

原创 点云在qt的QVTKOpenGLNativeWidget控件上显示

1，创建新的vtkrenderwindow，并将pclvisualizer的渲染器绑定到vtk的渲染窗口上。通过一个函数传入一个pclvisualizer指针，和一个ui控件，完成显示。这两步是自由的，只要动pcl就可以实现，不会在deepseek上到处都能找到pclvisualizer的使用。3.2，将pcl的pclvisualizer的交互设置，设置到新的vtkrenderwindow上。2，将新的vtkrenderwindow绑定到ui的控件上。2，pcl的pclvisualizer的显示设置。