CAN协议学习笔记

说明

• 总线值：
  隐形(Decessivity)信号为高电平，用r表示。
  显性(Dominance)信号为低电平，用d表示。
  “显性” 位和 “隐性” 位同时传送时，总线的结果值为 “显性”。

• 帧编码：总线上不允许5个连续的相同电平的位，当发送器检测到5个相同的电平时会插入一个相反的电平。

• 位传输顺序：高位先传。MSB First。
  

位组成

帧组成

• 帧起始：由一个单独的“显性”位组成。
• 仲裁场：由标识符和远程发送请求位（RTR）组成。识别符的长度为11位，最高的7位（ID-10到ID-4）必须不能全是 “隐形” 。RTR在数据帧里为