ZJU2033 The Jewelry Is Gone - 深搜+动态规划

题目描述:

一个盗贼嵌入一间装满珠宝的仓库,仓库大小N×M (N,M<=10),每个格子都放着一颗钻石,重量为Wij 。盗贼有一个背包,能装V重量的物品,他希望能在L(L<=7)时间内取得尽量多的钻石。不幸的是,某些格子被安装上了监视器,监视器以Ti(1<=Ti<=6)的周期工作,若盗贼不幸被监视器发现,那么他将被捕获。盗贼和监视器从0时刻开始活动。

分析:

若抛开背包的重量限制,盗贼每个单位时间能有5种走法(4个方向和停留),最多走7步,最多的搜索量也只有5^7≈80000。

我们可以考虑深度优先搜索所有可能的路径,不需要太强的剪枝也行。

接下来就是要处理,当盗贼的某条路径搜索完毕时,如何判断当前路径上最多能获得多少钻石?

显然是典型的01背包问题

我试了一下按照最经典O(m^2)的算法,即以物品重量为阶段进行DP,结果TLE了(此题唯一一个TLE就是我贡献的>_<||)

其原因很明显,题目没告诉钻石重量的范围,有可能很大。但是物品数量却很小(最大7),而O(2^n)的枚举显然不行,只能换另一种DP方案……

这里主要讲一下这种物品数量很少的01背包问题的动态规划,这个算法差不多是O(n^3)的:

1,数组f[i]保存当前能够得到的重量n为f[]中的元素个数。

      初始时,f[0]=0,n=1,即当前有1个可以得到的重量0。

2,枚举每一个物品a[i],对于当前每一个能得到的重量f[j],

      若a[i]+f[j]没有超重,且还没有在f[]中存在,那么把a[i]+f[j]加入到f[i]数组中,n++。

3,在判断新加入的重量是否存在于f[]中时,可以用Hash优化,时间复杂度降到O(n^2),很好很优秀。

这个题目这样做没多大问题。我用的O(n^3)的DP+很弱剪枝的搜索,0.06sAC了~:)

其实在搜索的时候还可以有一个优化剪枝,即在走深搜每一个节点时,用一个广搜来判断不考虑监视器的情况下,所省余的时间最多能取得多少钻石。若这个值加上已经取得的值小于当前搜索的最优结果,那么该节点可以剪掉。

珍贵的代码~ 只贴DP那段好了 :)

int f[M];

int exist(int f[],int n,int x){
    int i;
    for(i=0;i<n;i++) if(f[i]==x) return 1;
    return 0;
}

int getjew(int b[],int w)
{
    int i,j,k;
    int n=1,m,maxw=0;

    clr(f);
    f[0]=0;
    for(i=0;i<w;i++){ //each item
        m=n;
        for(j=0;j<m;j++) //add to f[j]
            if(b[i]+f[j]<=v && !exist(f,n,b[i]+f[j])){
                f[n++]=b[i]+f[j];
                if(b[i]+f[j]>maxw) maxw=b[i]+f[j];
            }
    }
   
    return maxw;
}

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ZJU-I型机械臂是一种由浙江大学机器人研究所开发的六自由度机械臂,具有高速、精度和可靠性等特点。机械臂的运动控制是机器人中的重要研究领域之一,其中点到点轨迹规划是机器人在运动过程中最基础和常用的一种方式,也是机械臂控制的核心问题之一。 点到点轨迹规划的目标是通过给定的起点和终点,计算出机械臂的运动轨迹,使机械臂在运动过程中满足机械臂轨迹的连续性、平滑性、可控性等要求。在过去的研究中,经典的点到点轨迹规划方法包括插值法、线性规划法、最小能量法等。 如果使用Python实现机械臂的点到点轨迹规划,可以采用Robotics Toolkit(简称robot)这个模块。robot模块提供了各种从轨迹规划、控制到仿真的功能,可用于ROS、Vrep、Webots等机器人仿真软件。使用robot模块,可以通过几行代码实现机械臂的点到点轨迹规划,例如: ``` from roboticstoolkit import robot from roboticstoolkit.robots import zju # 初始化机器人 zju_arm = robot.Robot('zju', zju.URDF) # 设定起点和终点 start = [0, 0, 0, 0, 0, 0] goal = [0, 1, 1, 0.5, 0, 0] # 计算机械臂的轨迹 path = zju_arm.get_trajectory(start, goal) # 控制机械臂运动到终点 zju_arm.move_to(goal) ``` 其中,`roboticstoolkit`和`roboticstoolkit.robots`都是导入的Python模块,`zju`是机械臂的URDF定义文件,`start`和`goal`是起点和终点的坐标,`get_trajectory()`函数会返回计算得到的机械臂轨迹,`move_to()`函数则控制机械臂运动到终点。 总之,使用Python实现ZJU-I型机械臂的点到点轨迹规划相对简单,只需要导入相应的模块,并根据需要设置机械臂的各种参数,即可轻松实现机械臂的控制。
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