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预期功能安全(SOTIF)是在自动驾驶技术发展的大背景下出现的，是自动驾驶从L2到L3跨越的必然需求。随着自动驾驶技术的发展,人们发现车辆安全问题并非都源于系统错误和失效。在复杂的系统以及场景中，问题时常源于环境影响带来的非预期性安全问题。国内外科研机构和汽车厂商都在加速对汽车关键系统预期功能安全问题的研究。智能网联汽车在实际商业化运行之前，需要对其安全性能进行充分验证。随着自动驾驶的“场景化”趋势愈发明显，场景库对于测试、验证自动驾驶汽车的安全性至关重要。采用路测来优化自动驾驶算法耗费的时间与成本太高

本文来轩辕实验室张振超的研究成果和学习笔记

本文来轩辕实验室张振超的研究成果和学习笔记

A Comprehensive Study of Autonomous Vehicle Bugs本文来自实验室金若辰、黄安妍、许伟豪、杨园的研究成果和学习笔记自动驾驶汽车（AVs）正成为我们日常生活中不可或缺的一部分。大约50家公司正在积极开发自动驾驶汽车，包括谷歌、福特和英特尔等大公司。一些自动驾驶汽车已经在公共道路上运行，最近有记录显示至少有一人不幸死亡。因此，了解自动驾驶系统中的错误对于确保其安全性、安全性、健壮性和正确性至关重要。此篇论文从Baidu Apollo, Autoware

预期功能安全(SOTIF)是在自动驾驶技术发展的大背景下出现的，是自动驾驶从L2到L3跨越的必然需求。随着自动驾驶技术的发展,人们发现车辆安全问题并非都源于系统错误和失效。在复杂的系统以及场景中，问题时常源于环境影响带来的非预期性安全问题。国内外科研机构和汽车厂商都在加速对汽车关键系统预期功能安全问题的研究。智能网联汽车在实际商业化运行之前，需要对其安全性能进行充分验证。随着自动驾驶的“场景化”趋势愈发明显，场景库对于测试、验证自动驾驶汽车的安全性至关重要。采用路测来优化自动驾驶算法耗费的时间与成本

本文来自轩辕实验室相关研究成果。本发明通过设定一个检测阈值和固定大小的滑动窗口，计算滑动窗口中流量的信息熵，利用所计算的熵值和阈值对比进行异常判断，实现一种基于信息熵的车载网络流量异常检测防御方法。本发明针对CAN总线和车载以太网的流量，取不同对象作为离散随机变量。在车载网络出现异常流量时，这些随机变量的取值分布会被改变，从而导致信息熵值发生剧烈下降。通过设定阈值，判断信息熵是否在合理界线内，从而实现网络流量的异常检测。在传统的基于异常的入侵检测技术中有一类方案是基于统计形成，其中基于熵值理

7月16日下午，由上海控安主办的普陀区科普创新专项“智能网联汽车不神秘”第五场“汽车软件与安全”技术沙龙活动顺利举行。活动着重探讨软件定义汽车的发展趋势下，如何保障汽车安全这一核心主题，现场邀请近五十位行业专家、企业代表共同分享探讨，交流技术难题，探索最佳实践，加强产业互动。上海控安总经办主任杨昆为活动致辞。杨主任指出，软件定义汽车已经成为汽车行业的发展共识，造车新势力争相将注意力投向软件的技术与应用，汽车已从单纯的工业品向“软实力”赋能的科技产品转变。未来汽车的安全也将越来越倚重软件和算法控制，如

政策背景： 工信部为了贯彻落实《新能源汽车产业发展规划（2021-2035 年）》《智能汽车创新发展战略》和车联网产业发展专委会的要求，我国工业和信息化部开展了车联网身份认证和安全信任试点工作。 车联网的试点方向为：车与云安全通信、车与车安全通信、车与路安全通信、车与设备安全通信。在通信方面，需要构建车联网身份认证和安全信任体系，推动商用密码应用，保障蜂窝车辆网（C-V2X）通信安全。 国内案例：青岛查处全国首起欺骗式GPS干扰2020年12月，青岛市工业

预期功能安全国际标准ISO/DIS 21448-2021相较于ISO/PAS 21448-2019对预期功能安全重新定义：不存在因车级的“预期功能”规范不足或系统中的E/E元件的实现上规范不足或性能限制而导致的风险。这一新的定义给出了关于预期功能安全在保证自动驾驶安全上更加详细的定位。新的标准基于三圆行为模型和危险事件因果关系模型阐述了预期功能安全和功能安全相互作用。在新的标准中改变了上个版本认为V2X全部都是功能安全和信息安全的范畴，首次将C2X场景中的一些危害归入SOTIF的范畴，并在附录中给出了相

7月10日，2021世界人工智能大会智能驾驶论坛盛大开幕。论坛期间，在政府领导和汽车行业协会出席嘉宾的共同见证下，隆重举行了“上海智能网联汽车全链创新工程”的发布仪式。此次发布标志着上海在智能网联汽车产业具备了共性的基础支撑，充分体现了上海科创中心的城市定位，未来将为长三角以及全国汽车产业的转型升级发展贡献力量。作为创新工程的重要部分，网络安全协同创新实验室重磅发布。该实验室是由上海汽检、上海银基、工业互联网创新中心、恒安嘉新、观安信息、上海控安、安恒信息、360政企安全以及上海市车联网专委会参与建

本文来自本实验室团队拟授权的发明专利相关成果。本发明提出了一种基于ECU信号特征标识符的车载入侵检测方法，车内电子控制单元( ECU )通信会使CAN总线中产生电平变化，这些电平变化隐含着ECU不可复制的电子特性。所述方法考虑了硬件不一致性导致ECU产生信号的不一致特征，利用特征对ECU进行标识。通过向数据扩展帧的扩展标识符域填充一段固定相同的比特流，分析该段比特流中信号特性，提取熵等特征及报文ID，使用装袋决策树算法学习，实现能够定位标识恶意ECU的入侵检测系统。初期，电子控制单元(ECU)的

本文主要介绍移动和嵌入式系统中的可信计算，包含TCG 与其标准和解决方案、可信平台模块、嵌入式系统安全与可信和硬件安全模块相关内容。本文来自实验室孙伊凡的学习笔记移动和嵌入式系统中的可信计算1.1背景与现状标准计算平台的安全性匮乏问题自70年代早期以来一直存在。大多数发生的攻击围绕对完整性的篡改发起，而通用计算机具有的加密模块并不能满足对各类攻击的抵御，且始终缺乏基础安全机制。因此，经济的硬件安全模块与计算平台所需的操作系统功能是不可或缺的部分，该部分至少需要满足以下...

预期功能安全(SOTIF)是在自动驾驶技术发展的大背景下出现的，是自动驾驶从L2到L3跨越的必然需求。随着自动驾驶技术的发展,人们发现车辆安全问题并非都源于系统错误和失效。在复杂的系统以及场景中，问题时常源于环境影响带来的非预期性安全问题。国内外科研机构和汽车厂商都在加速对汽车关键系统预期功能安全问题的研究。面向不同领域的安全相关系统，研究人员已提出多种安全分析方法。现有车辆功能安全标准以及预期功能安全标准推荐了故障树分析FTA、失效模式及效应分析FMEA、危险与可操作性分析HAZOP、系统理论过程分析

本文来自本实验室团队拟授权的发明专利相关成果。摘要：本发明公开了一种基于深度学习的车载CAN总线入侵检测方法，所述方法与传统的入侵检测方法不同，分别从CAN协议数据包的ID域和数据载荷中提取特征，将提取到的两种特征分别输入两个不同结构的神经网络中进行训练，得到两个不同的判别器来协同地检测系统异常。所述方法涉及两种判别器，第一种判别器利用攻击数据包对原有CAN数据包序列的影响来捕获异常，第二种判别器从攻击数据包本身的数据载荷区别于正常数据包的角度来检测异常，所以在入侵检测系统中同时集成这两种判别器实现不同

本文主要介绍车载通信的安全协议、对结构和协议的验证方法和攻击分析，以及模型驱动的安全工程的相关内容。本文来自本实验室龚思陈的读书笔记车载信息安全协议 抽象网络结构如下： 在实体网联汽车上对应如下： -EBCM：Electronic Brake Control Module电子制动控制模块 外部通信 -目标车是一个黑盒 对新应用的新的安全要求： -采用虚拟化方法 -屏蔽执行环境 -允许第三方...

本文介绍了车载通信系统的安全要求，以及HSM硬件安全模块和软件安全结构的相关内容。本文来自本实验室龚思陈的学习笔记。 车载通信系统的安全要求 攻击的种类： 对安全的攻击 (1) 未授权的突然刹车 (2)袭击主动制动功能 (3) 篡改危险警告信息 对隐私的攻击 （1）反映错误的路况信息（如：模拟发生交通堵塞的通知信号） （2）控制交通信号灯 （3）操控车速 （4） 阻止用户通过收费站 （5） 无法...

本文介绍了EVITA项目的基本内容以及已有的测试实践——simTD项目。*本文来自本实验室龚思陈的学习笔记EVITA工程的基本情况 EVITA的全称：E-safety Vehicle Intrusion Protected Applications EVITA工程的目的： 设计、证明、构建车载网络的原型构建块，保护安全相关的组成部分免受篡改、保护敏感数据免受损害。为安全部署基于车辆与车辆之间的通讯（V2V）以及车辆与基础设施之间的通讯（V2I）的汽车安全装置打下...

轩辕实验室分享3年前的组内学习笔记，供业内同事共同学习，具体内容以标准正式发布版为准，仅供学习参考。SAE J3061推荐规程《信息物理汽车系统网络安全指南(Cybersecurity Guidebook for Cyber-Physical Vehicle Systems)》是首部针对汽车网络安全而制定的指导性文件。国际标准化组织（ISO）/美国汽车工程师学会（SAE）联合起草发布的“ISO / SAE DIS 21434道路车辆-汽车网络安全工程”国际规范。S...

预期功能安全(SOTIF)是在自动驾驶技术发展的大背景下出现的，是自动驾驶从L2到L3跨越的必然需求。随着自动驾驶技术的发展,人们发现车辆安全问题并非都源于系统错误和失效。在复杂的系统以及场景中，问题时常源于环境影响带来的非预期性安全问题。国内外科研机构和汽车厂商都在加速对汽车关键系统预期功能安全问题的研究。预期功能安全主要涉及“感知、决策、控制”等关键技术以及人机交互技术等。在加速预期功能安全技术创新方面业内正在发力，为构建预期功能安全测试评价体系，推进我国测试验证体系和能力建设，形成预期功能安全相关

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标注：本文来自本实验室杜兴华的研究成果。2 构建车载以太网数字孪生模型客户端2.1 AddEthernetType在车载以太网数组孪生模型中，AddEthernetType 表示引入以太网的类型。本文中以太网类型为车载以太网。在该模型中，引用 MDD 的Blocks 功能，将车载以太网加入到模型中，表示我们本次要做的仿真模型为车载以太网的模型。AddEthernetType 模型如图 2-1 所示。图 2-1: AddEthernetType 模型2.2 GetEth..

标注：本文来自本实验室杜兴华的研究成果。1. 车载以太网 TCP/IP 和 UDP 通信建模TCP/IP 协议和 UDP 协议是网络的重要协议，利用 TCP/IP 协议和 UDP 协议，我们可以模拟出车载网络和车载以太网，实现车载以太网的数字孪生建模。1.1 分析车载以太网 TCP 协议报文TCP 报文如图1-1所示。图 1-1 : TCP 协议报文格式我们使用 wireshark 抓包获得车载以太网 TCP 报文，如图 1-2 所示。图 1-2: Wires..

轩辕实验室在“焉知汽车技术沙龙”的分享报告——来自本实验室侯中林的研究成果。

标注：本文来自本实验室肖轩的研究成果。三、自动驾驶传感器孪生建模仿真实现在上一章的工作中，基本完成了 Carla 环境下的汽车建模及添加摄像头传感器，雷 达传感器和第三方观察者的工作。在本章中，将会设计摄像头传感器识别车辆周围环境 和其他车辆的功能，基于一定的安全驾驶逻辑，来实现模型自动驾驶的策略。模型会添 加一个识别场景中其他车辆的功能，之后会针对被识别出的其他车辆的位置和行驶状 态，仿真模型会采取不同的决策来规避潜在的危险和碰撞可能。3.1用摄像头识别车辆在这一部分中，会实现..

标注：本文来自本实验室肖轩的研究成果。一、传感器种类和特点目前阶段自动驾驶汽车感知系统所使用的传感器主要有摄像头，激光雷达和毫米波 雷达等。三种传感器特点各不相同，在实验过程中需要协同工作来完成对周围环境的分析。下面来分别介绍一下三种传感器。1.1 摄像头摄像头是自动驾驶车辆中与肉眼成像最为接近的传感器。摄像头传感器实时地拍摄周围环境生成图像数据，并对图像数据使用计算机视觉技术进行分析，就能检测车辆周 围的安全性情况，从而对行驶状态做出判断。摄像头传感器的优缺点非常明显...