实时渲染(第三版):第四章 转换 4.3.1

 

　

4.3 四元组

   早在1843年，William Rowan Hamilton就发明了四元组作为复数的扩展；但直到1985年，四元组才被Shoemake引入到计算机图形学领域。它是一个强大的工具，可以用来构建拥有引人注目的特性的转换；并且，从某种意义上讲，它比欧拉角和矩阵更加优越（尤其是在旋转和方向上）。给定一个轴和角度，将之转换到四元组，或者反过来将四元组转换到一个轴和角度，是极其简单的；而任何方向上的欧拉角转换都是困难的。四元组可被用于稳定不变的方向插值（欧拉角无法很好地处理这件事情）。

   复数有一个实部和一个虚部；它们都用一个实数表示，第二个实数被乘以。类似地，四元组拥有四个部分，前面的三个和旋转轴密切相关，含有旋转的角度，该角度将影响所有的四个部分（参考节4.3.2）。四元组用四个关联到不同部分的实数表示。我们选择用向量表示四元组，但是，为了区分它们，我们会添加…^符号：q^。我们从四元组的数学背景开始，然后用它来构造有趣又有偶用的转换。

4.3.1 数学背景

   定义：四元组q^可用下面的方式定义，它们都是等价的：

   变量qw被叫做四元组q^的实部，qv是虚部。i,j,k叫做虚数单位。

   对虚部qv，我们可以使用所有普通的向量操作，如加、缩放、点积、叉积等。根据四元组的定义，两个四元组q^和r^的乘法操作可被展开为下面的形式。注意，虚数单位的乘法是不可交换的。

   在公式中可以看到，我们使用了叉积和点积来计算四元组的乘积（实际上，四元组乘积是叉积和点积的来源）。根据四元组的定义，我们还需要加法、共轭、标准化和单位化：

   当n(q^)=被简化（结果如上所示），虚部被抵消，只剩下实部。标准化有时表示为||q^||=n(q^)。上面的意义是可以导出乘法的逆元素（表示为q^^-1）。公式q^^-1q^ = q^q^^-1 = 1必定持有逆元素（和普通数字类似）。 我们从标准化的定义派生了一个公式：

该公式给出了乘法的逆元素：

乘法逆元素公式中使用了和标量的乘法，它由公式4.29派生：sq^ = (0,s)(qv,qw) = (sqv,sqw), q^s = (qv,qw)(s,0) = (sqv,sqw)。这说明和标量相乘满足交换律：sq^ = q^s = (sqv,sqw)。

从定义还可导出下面的这些规则：

一个单位四元组q^ = (qv, qw), 其n(q^) = 1。根据这点，对于||uq|| = 1的三维向量，q^又可写作：

 

因为：

我们将在下一节看到，单位四元组特别适合于以最高效率的方式创建旋转和朝向。但在此之前，首先需要介绍一些单位四元组的操作。

    对于复数，一个二维单位向量可以写作cosΦ + i sinΦ = e^iΦ。对于四元组，等价公式为：

    单位四元组的log和指数函数公式如下：