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DOP Dilution Of Precision;多点定位 Multilateration;测向交叉定位 三角定位;DAE;无人机
DOP Dilution Of Precision通常为了描述定位误差与伪距误差之间的关系,定义如下精度因子来衡量测量的结果:几何精度因子(Geometric Dilution Of Precision GDOP)位置精度因子(Position(3D) Dilution Of Precision PDOP)水平精度因子(Horizontal Dilution Of Precision HDOP)垂直精度因子(Vertical Dilution Of Precision VDOP)钟差精度因子(T原创 2020-12-06 17:01:26 · 2160 阅读 · 0 评论 -
直接线性变换(DLT) 、P3P问题;RANSAC;相机标定;对极约束、本质矩阵(Essential Matrix)
直接线性变换(Direct Linear Transform,DLT)s[uv1]=[r11r12r13txr21r22r23tyr31r32r33tz][XwYwZw1]s\begin{bmatrix} u \\ v \\ 1 \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} r_{11} & r_{12} & r_{13} & t_x \\ r_{21} & r_{22} & r_{23} & t_y \\ r_{31} & r_{3原创 2020-12-05 21:47:24 · 1996 阅读 · 0 评论 -
工程数学基础 考试 要点 复习:矩阵论,数值计算
v向量的1-范数∥x∥1=∑k=1n∣ξk∣\|x\|_1=\sum_{k=1}^n|\xi_k|∥x∥1=∑k=1n∣ξk∣向量的2-范数∥x∥2=(∑k=1n∣ξk∣2)12\|x\|_2=(\sum_{k=1}^n|\xi_k|^2)^\frac12∥x∥2=(∑k=1n∣ξk∣2)21向量的\infty-范数∥x∥∞=max1≤k≤n∣ξk∣\|x\|_\infty=\max_{1\leq k \leq n}|\xi_k|∥x∥∞=max1≤k≤n∣ξk∣列范数=原创 2020-12-04 17:37:27 · 799 阅读 · 0 评论 -
等距变换、欧式变换、相似变换、仿射变换(Affine)射影变换(Projective);单应变换、透视变换
等距变换(Isometries)[x′y′1]=[σcosθ−sinθx0σsinθcosθy0001][xy1]\left[\begin{matrix}x'\\y'\\1\\\end{matrix}\right]=\left[\begin{matrix}\sigma\cos\theta&-\sin\theta&x_0\\\sigma\sin\theta&\cos\theta&y_0\\0&0&1\\\end{matrix}\right]\lef原创 2020-12-04 12:17:03 · 2372 阅读 · 2 评论 -
Levenberg-Marquardt method伪代码
K. Madsen, H. B. Nielsen, O. Tingleff, Methods for Non-Linear Least Squares ProblemsAlgorithm 3.16. Levenberg-Marquardt methodbegink:=0;v:=2;x:=x0k:=0; v:=2; x:=x_0k:=0;v:=2;x:=x0A:=J(x)TJ(x);g:=J(x)Tf(x)A:=J(x)^TJ(x); g:=J(x)^Tf(x)A:=J(x)TJ(x);g:=J(x原创 2020-10-28 16:21:48 · 557 阅读 · 0 评论 -
三维旋转矩阵;东北天坐标系(ENU);地心地固坐标系(ECEF);大地坐标系(Geodetic);经纬度对应圆弧距离
旋转矩阵Givens rotation 逆时针[c−ssc]\begin{bmatrix}c &-s\\s &c\end{bmatrix}[cs−sc]Jacobi rotation 顺时针[cs−sc]\begin{bmatrix}c &s\\-s &c\end{bmatrix}[c−ssc]箭头朝里朝外,顺时针、逆时针,旋转角的正负高中物理 磁场方向 右手法则左手系、右手系左乘、右乘左乘: 坐标系不动,点动,则左乘。右乘: 点不动,坐标系动,则原创 2020-10-28 16:20:18 · 6542 阅读 · 0 评论