C 实现射线检测多边形碰撞

   以前，使用旋转分离轴实现过， 矩形旋转碰撞,OBB方向包围盒算法实现 。但这个算法，本身有点复杂，并且在边越多的时候计算量增长的会很快，扩展到3D层面会更加的复杂。而且这个算法碰撞后获取碰撞点的坐标有点繁琐。射线检测算法，是一个比较简单清晰的思路，实现起来复杂度也不高，碰撞点也容易获得，扩展到3D世界依然有效。

   要用射线去检测碰撞，之前我们先从一个点开始。如果能够判断一个点是否和多边形碰撞，那么就可以轻易的扩展到，线和多边形，多边形和多边形的碰撞。点与多边形的碰撞是基于这个实现，PNPOLY - Point Inclusion in Polygon Test。

   其核心的思路是，判断这个点，和多边形每条边的位置关系。在一个多条边围成的区域，点在一条边的右侧，这个点可能在多边形内部，也可能在外部。但是如果判断完点和每一条边的左右关系，如果在右边的边是奇数个，那么点就在内部，如果是偶数，那么点就在外部（先要通过判断Y轴坐标，排除点完全在直线的上部或下部的情况，这时候没有左右的概念）。通过这个规则，就可以判断，点和多边形的碰撞关系。有两个注意点，多边行必须是凸多边形，并且如果点落在边上，我们算在右边，这样落在边上是算在内部。

   那么，如果判断一个点和一条边的位置关系。这里需要用到一个向量叉积公式。比如，点(x, y)，与线 (x1, y1) (x2, y2) 的位置关系。我们先求出两个向量，(x - x1, y - y1) 和 (x2 - x1, y2 - y1)。对这两个向量做叉积的结果是 (x - x1) * (y2 - y1) - (y - y1) * (x2 - x1)， 如果结果是0，那么点在线上。如果结果大于0，点在线的右边。如果结果小于0，点在线的左边。利用这个公式，我们就能判断点是否在多边形的内部还是外部。代码如下：

/**
 * Test polygon contains point, true inside or false outside
 * one vertex contains pair of x, y
 */
static bool TestPolygonPoint(Array(float)* vertexArr, float x, float y)
{
	int    preIndex   = vertexArr->length - 2;
	bool   inside     = false;
	float* vertexData = AArray_GetData(vertexArr, float);

	for (int i = 0; i < vertexArr->length; i += 2)
	{
		float vertexY = vertexData[i + 1];
		float preY    = vertexData[preIndex + 1];

		if ((vertexY < y && preY >= y) || (preY < y && verte