VxWorks下的机器人设计过程

开始正式启动VxWorks下的硬件开发工作了。打算编写一个由VxWorks下平台的机器人控制系统，下装到VxWorks中，做到开发板中，然后驱动电动机运动，驱动小车运动，躲避障碍物(迷宫型、折线型)，下车走的快，并且不乱甩。首先从网上搜寻一些方案，感谢机器人发烧友天地热心的朋友将方案的上传，以下内容是从上摘录的笔记，同时也记录下我学习过程的心路。

我的机器人设计主要是为了验证在VxWorks下编写的仿真平台。

参考资料：《嵌入式计算机系统设计原理》、《嵌入式系统设计》、《嵌入式系统的C程序设计》、

因为我是学软件的，对硬件不是特别精通，需要自学。首先我对需要采购什么硬件搞不太清楚，通过查阅资料需要列一个清单：

开发板：51单片机、Arm7开发板、

电机：四驱车的130电机，或者选择带减速机构的电机。驱动方式方便，直接将轮子固定在齿轮箱的输出轴上。

驱动方式：与电机的型号相关，皮带传动、齿轮传动。皮带传动，只需改变传动轮的大小即可得到所需的传动比。

轮子：自制，轮胎用O型密封圈，皮带转动轮合并，传动皮带也使用O型密封圈。

车体支撑点：万向轮、钢珠

控制部分：

转向机制：模型汽车的转向机制、两轮转向机制：

底盘设计：具有一定的重量，使得小车运行稳定。10MM厚的聚氯乙烯板材，便宜，加工特性好，直接打孔上螺丝，外形圆形或方形均可。

无线模块：