步态下位机扫描算法

  

 

   

  开始程序从main函数里面执行，进入配置硬件GPIO端口，串口。之后就不断的执行while（）循环，打开相应的引脚，扫描整个板子，关闭引脚。发送帧号（2字节），发送效验位（1字节），发送信息位（4字节，s_x 1字节、e_x 1字节、s_y 2字节），最后发送停止位（1字节）

1、发送帧号（2字节）：由于用两个字节来表示，第一个字节表示高位，第二个字节表示低位，所以当大于等于256时（x= scandtime/256>=1），x表高位，小于256时（y=scandtime%256），y表低位。

2、发送效验位:（1字节）通过cal_crc（）方法。

3、发送信息位：形参（采用传递地址的方式）。通过循环（每次循环后指针都后移一位，指向下一个地址）。有多少连续的按钮数据位影响着发送的次数（循环次数/发送次数：senddatacounter*sizeof(DataTypeDef)的大小）。所以发送信息位所占的字节和循环次数一样。

4、发送停止位（1字节）:有信息位（按钮有按下）的时候发送FF（senddatacounter!=0）, 反之则发送5F。

 

 注意：

     1、senddatacounter*sizeof(DataTypeDef) 表示发送数据总的所占空间的字节数。

     2、信息位的采集：注意（整个板子分为5大块，每一大块里面有4小快PCB板(一个20块PCB)）

     在扫描整个板子（5大块）的时候，它是按照从左到右，从上到下。以小快（PCB）为单位，20块PCB板同时进行的。每扫描一行就处理一行，

 一行数据的处理（一行64位）: 按钮是连续的为一个信息位，直到循环完这行数据为止。

                                                                                                                                                                                                                                                      2015.3.8记