技术干货分享 | SENT串口通讯数据读取与解析|MACH System网关

SENT网关转发数据读取（串口）

通过串口助手获取到的SENT网关转发数据如图所示：

数据来源及类型分辨

数据中ID = D2（十六进制）==> 210,则该数据为SENT2数据发送回声
若为SENT1 接收到的快速帧数据，ID = 100 = 64（十六进制）

若为SENT2 接收到的快速帧数据，ID = 200 = C8（十六进制）

若为SENT1 接收到的慢速帧数据，ID = 101 = 65（十六进制）

若为SENT2 接收到的慢速帧数据，ID = 201 = C9（十六进制）

数据读取与读取顺序
在SENT Configuration中有以下选项会影响到数据的读取顺序 （仅快速帧）

当不勾选，即Swap fast data nibbles = 0时

60代表status=0，DataNibbleCount=6
22为CRC=2，CRCCalculated=2
注意：Swap fast data nibbles = 0，
21（十六进制）代表DATANibble0 = 1，DATANibble1 = 2

43（十六进制）代表DATANibble2 = 3，DATANibble3 = 4

65（十六进制）代表DATANibble4 = 5，DATANibble5 = 6
即21 43 65为SENT的数据，正确读取顺序为0~5 ==> 1 2 3 4 5 6（从左到右数据字节升高）
当勾选，即Swap fast data nibbles = 1时

60代表status=0，DataNibbleCount=6
22为CRC=2，CRCCalculated=2
注意：Swap fast data nibbles = 1，
21（十六进制）代表DATANibble0 = 2，DATA1Nibble1 = 1

43（十六进制）代表DATANibble2 = 4，DATANibble3 = 3

65（十六进制）代表DATANibble4 = 6，DATANibble5 = 5
即21 43 65为SENT的数据，正确读取顺序为0~5 ==> 2 1 4 3 6 5（从左到右数据字节升高）

数据解析与计算

数据编码解析

以发送下列数据为例，（红色框内为SENT数据）：

①当Swap fast data nibbles = 0时，SENT的数据0~5 ==> 1 2 3 4 5 6（从左到右数据字节升高）

②当Swap fast data nibbles = 1时，SENT的数据0~5 ==> 2 1 4 3 6 5（从左到右数据字节升高）
Ps：为避免重复输入上述内容，用序号①和②代表上述两种情况。

Ps：以SENT的数据0~5 ==> 1 2 3 4 5 6为例，得上图
解析过程中需要考虑传感器厂家对SENT数据的编码类型，一般有两种：
Intel（小端模式）：数据的高字节保存在内存的高地址中，而数据的低字节保存在内存的低地址中。
当Start bit = 0（起始位），Bit Length = 12（数据长度）时

①0x321 ==> 0011 0010 0001

②0x412 ==> 0100 0001 0010
当Start bit = 0（起始位），Bit Length = 9（数据长度）时

①0x121 ==> 1 0010 0001

②0x012 ==> 0 0001 0010
当Start bit = 12（起始位）Bit Length = 12（数据长度）时

①0x654 ==> 0110 0101 0100

②0x563 ==> 0101 0110 0011
motorola（大端模式）：数据的高字节保存在内存的低地址中，而数据的低字节保存在内存的高地址中。
当Start bit = 0（起始位），Bit Length = 12（数据长度）时

①0x456 ==> 0100 0101 0110

②0x365 ==> 0011 0110 0101
当Start bit = 0（起始位），Bit Length = 9（数据长度）时

①0x056 ==> 0 0101 0110

②0x156 ==> 1 0110 0101
当Start bit = 12（起始位）Bit Length = 12（数据长度）时

①0x123 ==> 0001 0010 0011

②0x214 ==> 0010 0001 0100
Ps：同一个十六进制数据中的高半字节（高四位）与低半字节（低四位）类似十进制数据中的十位和个位。

实际数据计算

计算公式：
当Start bit = 0（起始位），Bit Length = 12（数据长度），Encoding=Intel时
①实际数据=0x321Multiplier+Offset=801Multiplier+Offset
②实际数据=0x412Multiplier+Offset=1042Multiplier+Offset

※SENT网关解析小技巧
如果无法理解本篇中的"读取顺序"与"编码模式"两个概念，如何解析数据？
假设传感器输出的SENT数据为1 2 3 4 5 6，Swap fast data nibbles = 0时串口中读取得数据为21 43 65。
Intel模式，将21与65对调位置，数据变成65 43 21，此时6为最高半字节，1为最低半字节（读取时对调，自行用代码实现）。
motorola模式，让Swap fast data nibbles = 1，此时数据发送交换，串口中读取得数据为12 34 56，此时1为最高半字节，6为最低半字节。
Ps：Intel模式与motorola模式的分辨需参考对应传感器的SENT信号文档。