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轮子仓库
文章平均质量分 65
收集整理日常学习、工作过程中的轮子
桓琰
这个作者很懒,什么都没留下…
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python中 欧拉角<-->四元数<-->旋转矩阵 相互转化
本来想使用ROS中 tf 进行姿态角表示方式的转换,但是 ubuntu 版本是 16.04,仅支持ROS自带的 python2.7的tf库,然而我需要使用python3.7的程序,折腾了一会儿,没有成功安装双版本的tf,准备直接使用 scipy 来实现 欧拉角<–>四元数<–>旋转矩阵 的相互转化。conda 切换到目标环境后,安装 scipypip install scipy演示一个小程序import numpy as np from scipy.spatial.tra原创 2021-09-26 15:42:05 · 5796 阅读 · 0 评论 -
C++——《高质量C/C++编程》读书笔记
知错就改温故而知新坚持学习,天天向上文章目录头文件.h中包含源文件.c/.cpp内容代码行类的版式命名规则表达式和基本语句运算符的优先级与零值比较的注意事项指针变量与零值比较常量const VS #define常量定义规则类中的常量函数设计参数的规则声明:主要内容源自 林锐的《高质量C/C++编程》头文件.h中包含版权信息,文件名称,简述,当前版本号,作者/修改者,完成/修改日期,历史版本信息等预处理块函数和类结构声明样例:/** Copyright (c) 2020, tsuib原创 2020-06-26 20:13:13 · 956 阅读 · 0 评论 -
轮子——ubuntu串口名称绑定
课题中需要使用一台迷你PC作为主控,通过串口与DJI SDK、UWB模块和无线数传电台通信。三个设备都需要一个USB转串口与电脑相连,但是不同的拔插顺序会造成他们在/dev下的名字不同。为了减小设备开机后的准备工作量,决定将串口直接绑定固定的名字。根据之前的经验,可以在/etc/udev/rules.d下建立规则文件,用不同串口的idVendor和idProduct区分并命名各个串口。但是在lsusb查看USB上所连接的串口信息时,发现有两个串口的芯片型号相同,造成了他们具有相同的idVendor和i原创 2020-06-15 15:36:54 · 469 阅读 · 0 评论 -
轮子——基于ROS的匿名地面站驱动(ubuntu 20.04 & ROS Noetic)
匿名地面站方便查看动态数据,而且便于调试系统参数,多用于基于单片机的系统调试。由于项目需要基于ROS开发,考虑到系统参数调试工作量不小,便写了一个基于ROS的匿名地面站驱动。文章目录安装串口驱动ROS发送数据至匿名地面站匿名地面站发送数据至ROS安装串口驱动之前使用ubuntu 16.04的时候,可以直接使用$ sudo apt-get install ros-<版本号>-serial的命令安装基于ROS的串口工具包,如sudo apt-get install ros-kinetic原创 2020-06-14 23:10:38 · 2384 阅读 · 5 评论 -
轮子——C++高斯分布随机数生成
在仿真的时候,经常需要用到高斯分布的随机噪声数据,可以简单的使用C++11及以上版本的C++标准库实现。原创 2020-04-20 06:57:31 · 1195 阅读 · 0 评论 -
slam开发常用配置及第三方库
slam工程涉及诸多算法知识和开发基础,记录下学习slam时用到轮子配置,不定时补充更新。原创 2019-08-27 00:21:48 · 964 阅读 · 0 评论 -
轮子——代码的运行耗时记录
在设计并实现算法时,往往需要对比下不同算法的运行耗时情况,本文记录了不同编程语言实现代码运行耗时检测的方式,不定时维护补充。原创 2020-02-04 18:33:50 · 379 阅读 · 0 评论 -
轮子——matlab中的随机数矩阵(rand randn randi 种子 normrnd randperm 对称)
在matlab中进行仿真时,经常需要对真实数据添加随机数噪声。但是matlab中跟随机数相关的函数比较形似,本文对其进行适当总结,并不定期再补充。原创 2020-02-04 17:46:59 · 4710 阅读 · 1 评论